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[发明专利]高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211554741.5在审
发明人：郭帅威;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：具体实现方案为：将与目标图像相关联的点云数据投影到目标图像，得到多个投影点；根据目标图像中的N个目标图像特征点和多个投影点，确定点云数据中与N个目标图像特征点对应的N个点云特征点；根据N个目标图像特征点以及与目标图像关联的多个关联图像彼此之间的多个图像特征点对，确定与N个点云特征点关联的M个图像特征点；根据N个点云特征点和M个图像特征点，对相机的初始位姿进行优化，得到优化相机位姿；以及根据优化相机位姿和激光雷达位姿之间的映射关系，将目标图像映射到点云数据。
地图生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种点云图像融合语义分割方法、系统、设备及介质-CN202310877288.X在审
发明人：郭舟;许瑞 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云图像融合语义分割方法、系统、设备及介质，所述方法包括：采集遥感图像数据和点云数据；所述遥感图像数据和点云数据通过映射函数相对应；通过特征提取器分别从所述遥感图像数据和点云数据提取各自的多阶段遥感图像特征和多阶段点云特征；建立点云图像融合网络，依次融合所述多阶段遥感图像特征和多阶段点云特征，以训练所述点云图像融合网络；将所述遥感图像数据和点云数据输入训练后的点云图像融合网络，得到类别归属概率，以进行语义分割。本发明能够对神经网络中不同阶段的点云特征和图像特征进行融合，更好地进行语义分割。
一种云图融合语义分割方法系统设备介质

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202011260799.X在审
发明人：林枝叶;胡池 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取待处理的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像分别进行图像校正，获得第一校正图像和第二校正图像；根据第一特征点和第二特征点构建特征点匹配对；第一特征点从第一校正图像中提取得到，第二特征点从第二校正图像提取得到；基于各特征点匹配对中的特征点之间的偏移参数，确定第一校正图像和第二校正图像之间的投影参数；通过投影参数对第一校正图像和第二校正图像进行对齐。采用本方法能够提高图像对齐效果。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]视觉导航特征点获取方法、装置和计算机设备-CN202110973194.3在审
发明人：徐朋飞;袁涛 -专利权人：湖南国科微电子股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉导航特征点获取方法，该视觉导航特征点获取方法包括：对当前帧图像进行预设网格尺寸的网格化处理，并根据上一帧图像的特征点通过光流跟踪获取当前特征点；确定当前特征点的个数低于预设值时，计算当前特征点的个数与预设值的差值为增补数量；利用上一帧图像的位姿以及预设算法获取当前帧图像的特征点增补网格；根据所述增补数量从特征点增补网格中提取增补特征点。本发明在视觉导航提取当前帧图像的特征点的过程中，需要再次从当前帧图像提取特征点时，通过定位当前帧图像的特征点增补网格，从该特征点增补网格中提取所需的特征点，可以提高提取特征点效率，从而降低视觉导航的延迟，并且降低提取特征点的计算量，降低功耗。
视觉导航特征获取方法装置计算机设备

[发明专利]一种图像匹配方法和装置-CN201310374229.7有效
发明人：李静;冯琦 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2013-08-23 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像匹配方法和装置，该方法获取从第一图像与第二图像中匹配出的初始特征点集合；依次基于初始特征点集合中的每对特征点对的匹配关系，确定第一图像中预设的参考点在第二图像中的投影点，得到多个投影点；从该多个投影点中，确定与第二图像中投影点最密集的第一位置的距离大于预设阈值的至少一个第一投影点；从该初始特征点集合中去除第一投影点对应的特征点对，并根据该初始特征点集合中剩余的特征点对，确定所述第一图像和所述第二图像的匹配关系该方法能够提高图像之间匹配的精度以及图像匹配的可靠性。
一种图像匹配方法装置

[发明专利]一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法-CN201911018282.7有效
发明人：吕恩利;王飞仁;陆华忠;曾志雄;罗毅智;苏秋双;林伟加;董冰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/771 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
一种移动机器人 slam 动态阈值图像特征提取方法

[发明专利]点云与图像融合的方法、相关检测方法、设备及存储介质-CN202210864810.6在审
发明人：万锐;许双杰;邹晓艺 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云与图像融合的方法、相关检测方法、设备及存储介质，点云与图像融合的方法包括获取用于描述预定场景的点云和图像；对点云进行特征提取，以获取点云俯瞰特征图；对图像进行增广处理，并对增广处理后的图像进行特征提取，以获取图像俯瞰特征图；将点云俯瞰特征图和图像俯瞰特征图输入到深度学习模型中，以获得与点云俯瞰特征图和图像俯瞰特征图相应的权重特征图；利用权重特征图，将点云俯瞰特征图和图像俯瞰特征图进行融合，从而获得用于描述预定场景的融合特征图本申请通过对图像进行增广处理，以使得深度学习模型能够根据不同质量的图像对权重特征图进行调整并输出，能够有效提高深度学习模型的感知性能。
图像融合方法相关检测设备存储介质

[发明专利]一种基于边缘特征的红外与可见光图像的配准方法和系统-CN202010123335.8有效
发明人：李庆武;徐畅;马啸川;雷萍;周亚琴 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘特征的长波红外图像与可见光图像的配准方法，该方法提取出红外与可见光图像的边缘图像；提取边缘图像的特征点；根据提取的边缘图像提取红外和可见光图像的边缘特征，并利用边缘特征分别构造红外和可见光图像的主方向矩阵；利用主方向矩阵从提取的边缘图像的特征点中选择方向稳定的特征点；对于每个方向稳定的特征点，根据以各特征点为中心的选定区域，利用高斯加权方法计算该特征点的特征向量获得该特征点对应的描述符；基于获得的特征点对应的符匹配红外和可见光边缘图像的特征点对集合本发明对于长波红外图像的特征提取具有鲁棒性，进一步提高了匹配的准确率。
一种基于边缘特征红外可见光图像方法系统

[发明专利]一种图像处理方法、装置及设备-CN202210326381.7在审
发明人：刘赫;王鑫涛;汪靖超 -专利权人：中国农业银行股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置及设备，包括：获取参考图像和待配准图像的特征点，针对参考图像的任一第一特征点，基于目标处理算法获取待配准图像的第二特征点和第三特征点。然后利用目标处理算法获取第一特征点对应的第一匹配阈值，利用目标神经网络模型获取第一特征点对应的第二匹配阈值，基于第一匹配阈值和第二匹配阈值确定目标匹配阈值。当目标匹配阈值小于预设匹配阈值时，确定第一特征点和第二特征点为匹配的特征点对。基于所有匹配的特征点对获取坐标变换模型，基于坐标变换模型将参考图像和待配准图像进行图像配准。本申请结合两种算法提取参考图像和待配准图像中匹配的特征点对，提高图像处理的准确性。
一种图像处理方法装置设备

[发明专利]一种退水闸流量自动监测报警方法及系统-CN202310326830.2在审
发明人：孙章顺;牛茂苍;陈晓楠;陈宁;郑振华;董明军;吴幸华;刘晓华;张明哲;刘文琼;王展;张凯 -专利权人：郑州星睿水利科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种退水闸流量自动监测报警方法及系统，方法步骤包括：获取退水闸闸口处河面图像，并对所述河面图像进行图像预处理，以获取河面增强图像；检测所述河面增强图像的图像特征点，并提取所述图像特征点的特征描述子，根据所述特征描述子对所述图像特征点进行匹配筛选，以得到河面增强图像的目标特征点；获取所述目标特征点的图像坐标，根据所述图像坐标计算退水闸流量，并根据所述退水闸流量进行监测报警。本发明通过获取退水闸闸口处河面图像并进行去雾处理和图像增强，并利用特征描述子进行特征点匹配筛选，以筛选出对流速计算影响较小的目标特征点，进而根据目标特征点计算退水闸流量，实现对退水闸流量的监测报警，提高监测效果
一种水闸流量自动监测报警方法系统

[发明专利]图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310025303.8有效
发明人：程松盛;陈一航;胡思行;蒋念娟;沈小勇;吕江波 -专利权人：深圳思谋信息科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取通过图像采集设备针对目标对象采集的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像进行特征点匹配，得到第一图像中的第一特征点集和第二图像中的第二特征点集；第一特征点集中的各第一特征点分别在第二特征点集中具有相匹配的第二特征点；计算各第二特征点相较于相匹配的第一特征点的像素坐标偏移量，得到偏移量集合；基于偏移量集合，将第二图像中的各像素行与第一图像中对应的像素行对齐，得到对齐后的第二图像；将第一图像和对齐后的第二图像进行拼接，得到目标拼接图像；目标拼接图像完整显示目标对象。采用本方法能够提高图像拼接准确度。
图像拼接方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种图像拼接方法、设备、存储介质-CN202110023418.4在审
发明人：罗益峰;黎小辉 -专利权人：广州朗国电子科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像拼接方法、设备、存储介质，包括以下步骤：步骤S1、确定基准图像与待拼接图像，分别对所述基准图像与待拼接图像进行特征提取，得到第一特征点集合与第二特征点集合；步骤S2、计算第一特征点集合与第二特征点集合位置坐标距离和像素值差值的绝对值，计算其匹配因子；步骤S3、根据匹配因子确定第一特征点集合与第二特征点集合中的匹配对点，基于所述匹配对点对所述基准图像与待拼接图像中的其他特征点进行匹配，确定基准图像与待拼接图像的图像拼接模型及参数；步骤S4、根据所述图像拼接模型及参数对基准图像与带拼接图像进行拼接，得到拼接图像。本发明提高了处理的速度及提高图像拼接的精度及准确性。
一种图像拼接方法设备存储介质

[发明专利]一种图像特征提取方法及装置-CN201880086693.7在审
发明人：王易诚;方晓鑫;但汉光;黄启才;孙艳英 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种图像特征提取方法及装置，涉及图像处理技术领域，用于加快图像特征提取的速度。该方法包括：获取输入图像，该输入图像为灰度图像(S301)；对输入图像进行切片和下采样处理，得到N层金字塔图像，N层金字塔图像中的每层金字塔图像包括多个切片图像(S302)；提取每层金字塔图像中每个切片图像的至少一个特征点，每个特征点为所述每层金字塔图像的角点(S303)；对每层金字塔图像的多个切片图像的特征点进行筛选处理，得到每层金字塔图像的多个目标特征点，每个目标特征点为选择出的预设区域中响应得分值最大的特征点(S304
一种图像特征提取方法装置

[发明专利]一种图像特征点的匹配方法及装置-CN201810152240.1在审
发明人：左忠斌;左达宇;胡艳松 -专利权人：天目爱视（北京）科技有限公司
申请日： 2018-02-14 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像特征点的匹配方法及装置。该方法包括：获取包含生物特征信息的多幅生物特征图像；对所述多幅生物特征图像进行处理，提取所述多幅生物特征图像中各自的特征点；根据提取的所述多幅生物特征图像中各自的特征点的特征，进行特征点的匹配，建立匹配的特征点数据集本发明实施例基于图像的特征点的特征，能够进行特征点的快速匹配，可以高效地实现特征信息的处理。
特征点生物特征图像匹配图像特征点生物特征信息快速匹配特征点数特征信息图像

[发明专利]用于搅拌机的看料视野融合方法与系统-CN202211089224.5在审
发明人：黄佳炜;刘慕宇;彭思旭;周荣;齐华 -专利权人：湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种用于搅拌机的看料视野融合方法与系统，方法包括：获取针对搅拌机内的多个图像，其中，多个图像中的至少两个图像包括重合区域，提取多个图像中的特征点组，特征点组包括分别位于至少两个图像的重合区域中的相关联的特征点，根据特征点组中的特征点之间的相似度从特征点组中筛选出匹配特征点组，根据匹配特征点组确定变换矩阵，使用变换矩阵将多个图像变换至同一平面。
用于搅拌机视野融合方法系统