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[发明专利]一种城乡生态规划的生态等级空间分区规划控制方法-CN201210133754.5无效
发明人：饶戎;董翔 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-04-28 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了利用生态等级空间进行定量化分区的方法，包括以下步骤：在目标区域，对地质类因子、水文类因子、植物类因子、土地利用类因子进行调查、勘测；用层次分析法确定地质类因子、水文类因子、植物类因子、土地利用类因子的权重值；用GIS将地质类因子、水文类因子、植物类因子、土地利用类因子互相叠加合并；对地质类因子、水文类因子、植物类因子、土地利用类因子加权平均得到地质类因子面域图、水文类因子面域图、植物类因子面域图、土地利用类因子面域图；将地质类因子面域图、水文类因子面域图、植物类因子面域图、土地利用类因子面域图作唯一化处理后进行归并处理，得到生态等级空间，从而完成对目标区域进行定量化分区。
一种城乡生态规划等级空间分区控制方法

[发明专利]一种具有改进因子图选择方式的极化码BPL译码方法-CN202111503469.3在审
发明人：白宝明;高瑞雪;王博昱;李秉豪;周沈洋 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H03M13/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有改进因子图选择方式的极化码BPL译码方法，包括：S1：获取极化码BPL译码时所采用的排列因子图；S2：利用所述排列因子图对极化码的编码符号进行传输，步骤S1具体包括：计算极化码N个子信道的错误概率；挑选错误概率最小的K个子信道构成信息位集合；针对所有通过层排列获得的排列因子图，根据其排列情况获取对应的二进制向量Π；遍历所有排列因子图对应的Π，计算每个因子图对应的错误概率上界；挑选最小的L个错误概率上界对应的排列因子图作为译码时的因子图本发明结合排列因子图对应的错误概率上界及每个子信道的错误概率，利用额外的排列因子图来保护原始因子图上性能较差的子信道，提升整体的译码性能。
一种具有改进因子选择方式极化 bpl 译码方法

[发明专利]复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法-CN202011139815.X有效
发明人：李帅鑫;李广云;王力;宗文鹏;高扬骏;罗豪龙;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后
复杂环境融合 slam 技术移动测量方法

[发明专利]设备因子图可编程合成机制-CN201880031807.8有效
发明人：李栗;任达齐 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F15/177 文献下载
摘要：一种部署云应用的计算机实现方法包括：一个或多个处理器访问第一因子图，其中，所述第一因子表示所述云应用的第一组件，所述第一因子图包括第一组节点；访问第二因子图，其中，所述第二因子图表示所述云应用的第二组件，所述第二因子图包括第二组节点；确定第三组节点，所述第三组节点存在于所述第一组节点和所述第二组节点中；将所述第一因子图和所述第二因子图结合成第三因子图，其中，所述结合包括将所述第一因子图和所述第二因子图中的所述第三组节点归一化；基于所述第三因子图，选择一个或多个计算资源；将所述云应用中的至少一部分部署到所选择的计算资源。
设备因子可编程合成机制

[发明专利]基于BPL稀疏因子图选择的Polar码剪枝译码方法-CN202310265673.9有效
发明人：郭栋;忻向军;高然;张琦;姚海鹏;侯杰;董泽;田清华;李志沛;张文全;武瑞德;黄鑫;闫景浩 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京邮电大学;江苏雅泰歌思通讯技术有限公司;雅泰歌思（上海）通讯科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H03M13/00 文献下载
摘要：本发明公开的基于BPL稀疏因子图选择的Polar码剪枝译码方法，属于通信技术领域。置信传播列表算法BPL用于Polar码译码时校验矩阵复杂；基于剪枝算法将Polar码的因子图剪枝成稀疏因子图；在剪枝过程中，改进剪枝算法对Polar码的因子图的剪枝顺序，降低稀疏因子图对应校验矩阵H的复杂度；稀疏因子图对应的校验矩阵H越小，其译码效果趋于更佳，根据对Polar码的因子图的剪枝结果选择稀疏因子图对应校验矩阵H的大小小于给定参考值的稀疏因子图进行译码，获得通信系统Polar码译码增益，在相同信噪比情况下降低
基于 bpl 稀疏因子选择 polar 剪枝译码方法

[发明专利]引入抗差估计的因子图融合定位方法-CN202010150830.8在审
发明人：陈光武;刘洋;杨菊花;刘昊;程鉴皓 -专利权人：兰州交通大学;陈光武
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种引入抗差估计的因子图融合定位方法，包括：获取传感器量测信息；基于所述量测信息确定出由位置、速度、姿态以及偏差量构成的多维状态量，构建状态空间模型，从而建立组合导航系统模型；根据所述导航系统模型的预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在；若存在，则引入指数衰减自适应因子自动调整观测噪声；若不存在，则构建因子图模型；定义所述量测信息为因子图的因子节点，定义所述导航系统模型的状态量信息为因子图的变量节点，构建基于因子图的多源信息融合的系统框架图，从而构建因子图模型；推算所述因子图模型，根据所述推算结果得到定位信息。
引入估计因子融合定位方法

[发明专利]基于因子图优化的卫导/惯导列车多源融合定位的方法-CN202311083417.4在审
发明人：王剑;陆德彪;刘于萌;蔡伯根;刘江;上官伟;姜维;柴琳果;巴晓辉 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提供了基于因子图优化的卫导/惯导列车多源融合定位的方法，涉及基于卫星导航的列车定位领域。具体地，获取待估测列车对应的多维状态变量、系统初始状态先验信息和先验因子，生成因子图模型；当检测到惯性传感器IMU数据时，将IMU预积分因子添加至因子图模型；当检测到全球卫星导航系统GNSS数据时，将对应的GNSS因子添加至因子图模型；对滑动窗口长度外的所述因子图模型中时间最早的状态变量进行边缘化删除，并构建滑窗因子图模型；基于滑窗因子图模型进行图优化解算，计算待估测列车的定位状态信息。
基于因子优化列车融合定位方法

[发明专利]行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置-CN202211123604.6有效
发明人：潘献飞;涂哲铭;陈昶昊;张礼廉;褚超群;陈宗阳;毛军;王茂松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置。所述方法包括：对足绑式IMU进行因子图建模，得到因子图，根据足绑式IMU的速度预测值以及零速之间的误差，构建零速修正因子；根据视觉惯性里程计观测的位置信息与足绑式IMU观测的位置信息，构建视觉惯性里程计因子；将零速修正因子和视觉惯性里程计因子作为状态变量的约束条件，对因子图进行优化，得到优化因子图；根据视觉传感器采集的图像数据以及通过足绑式IMU的零速检测结果，筛选关键帧图像，根据关键帧图像进行稠密重建，得到建图结果；对优化因子图和建图结果进行融合，实现行人运动的定位与建图。采用本方法能够复杂环境下的行人导航定位与建图。
行人运动约束视觉惯性融合定位方法装置

[发明专利]极化码译码方法、装置及系统-CN202111589848.9有效
发明人：江涛;曹涵枫;冯中秀;陈达 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H03M13/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种极化码译码方法、装置及系统，属于纠错编译码领域，方法包括：接收待译码信号；生成L个因子图，L＞1，L个因子图由极化码原始因子图和L‑1个极化码因子图组成，极化码因子图的可靠度高于由极化码原始因子图的可靠度确定的可靠度阈值；利用各因子图对校验级联极化码进行置信传播译码，每次迭代译码后更新因子图中未通过校验的校验节点的信息，直至对因子图左、右两侧节点进行硬判决得到的序列满足提前停止条件或达到最大迭代次数时停止迭代译码，输出
极化译码方法装置系统

[发明专利]一种将马尔可夫网络等价转换为因子图的方法及系统-CN201611178576.2在审
发明人：许卓明;王秀丽;毛承旺 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：提供一种将马尔可夫网络等价转换为因子图的方法及系统，该方法包括下列步骤：输入待转换为因子图的马尔可夫网络；依次按转换规则1、2和3将马尔可夫网络等价转换为因子图；输出转换成的因子图。其中，转换规则1为：创建因子图的所有变量节点，它们分别对应于马尔可夫网络的所有随机变量节点；转换规则2为：创建因子图的所有因子节点即局部函数，它们分别对应于马尔可夫网络中表示的所有最大团势函数；转换规则3为：当且仅当因子图中某个变量是一个局部函数的自变量时，添加连接该变量节点与该局部函数即因子节点的无向边。本发明克服目前缺乏马尔可夫网络向因子图等价转换的完整、可实施技术方案的缺陷，方法及系统简单易行，应用前景广阔。
一种将马尔可夫网络等价转换因子方法系统

[发明专利]一种将贝叶斯网络等价转换为因子图的方法及系统-CN201611179090.0在审
发明人：许卓明;毛承旺;王秀丽 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：提供一种将贝叶斯网络等价转换为因子图的方法及系统，该方法包括下列步骤：输入待转换为因子图的贝叶斯网络；依次按转换规则1、2和3将贝叶斯网络等价转换为因子图；输出转换成的因子图。其中，转换规则1为：创建因子图的所有变量节点，它们分别对应于贝叶斯网络的所有随机变量节点；转换规则2为：创建因子图的所有因子节点即局部函数，它们分别对应于贝叶斯网络中表示的所有局部条件分布；转换规则3为：当且仅当因子图中某个变量是一个局部函数的自变量时，添加连接该变量节点与该局部函数即因子节点的无向边。本发明克服目前缺乏贝叶斯网络向因子图等价转换的完整可实施技术方案的缺陷，方法简单易行、系统易于实现，具有广阔的应用前景。
一种将贝叶斯网络等价转换因子方法系统

[发明专利]一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统-CN202210808143.X在审
发明人：宋锐;陈翔宇;刘锦浩;付应东;王超群;孔莹莹;王银川;张翔;许明瑞 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及定位与建图技术领域，提供了一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统，包括：获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云；基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图；基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图；基于因子图，对机器人的位姿进行估计；基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图；对估计出的位姿中的俯仰角进行修正；基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图
一种基于坡度因子激光定位方法系统

[发明专利]一种全局地图构建方法与系统-CN202210497429.0在审
发明人：陈西西 -专利权人：陈西西
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局地图构建方法与系统，包括：对滤波后的激光点云和速度位置信息进行预处理得到得到预积分因子和运动估计因子；对滤波后的激光点云进行畸变补偿得到消除点云畸变的激光点云，并对其进行点云到地图的配准得到配准因子；根据预积分因子、运动估计因子和配准因子构成因子图，并利用第一优化方程对因子图进行优化生成局部地图；根据约束因子利用第二优化方程优化局部地图并构建全局因子图；根据全局因子图构建全局地图。本发明提出的一种分层优化方法，增加了地图构建模块对定位模块的反馈，使当前扫描和局部图的一致性得到了保证，解决了传统移动测量技术在复杂的城市环境中构建地图不稳定，且地图一致性不稳定的问题。
一种全局地图构建方法系统

[发明专利]一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法-CN202010017116.1有效
发明人：郭轩;程楠 -专利权人：郭轩
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法，包括：首先读取预设数据并构建坐标系；以预设数据为因子，初始化因子图；使用相机采集标签图像；利用相机标定畸变参数对标签图像进行预处理；提取Apriltag标签角点与ID；以Apriltag标签角点的图像坐标值为映射因子更新因子图；判断是否提供相机载体的里程计(Odom)；采集载体里程计数据；以载体里程计数据为相对位姿因子更新因子图；优化因子图，计算物体，
一种基于 apriltag 标签因子 slam 方法

[发明专利]深层致密砂岩储层类型识别方法及电子设备-CN202110475431.3在审
发明人：金武军;刘忠群;刘君龙;武清钊;刘振峰;陈天胜;黄志文;范鑫;林恬 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油勘探开发研究院
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了深层致密砂岩储层类型识别方法及电子设备，该方法包括：获取致密砂岩储层的类型，类型包括粗分类型和细分类型；建立泥岩识别图、干层识别图、孔隙型储层识别图和裂缝型储层识别图；获取目标致密砂岩的声波‑伽马交会图、声波‑电阻率交会图、含气指示曲线‑裂缝指示因子交会图、流体指示因子‑裂缝指示因子交会图；确定目标致密砂岩对应的粗分类型；基于目标致密砂岩的粗分类型及声波、中子、电阻率、裂缝指示因子、流体指示因子、流体指示因子‑裂缝指示因子交会图和裂缝型储层识别图，确定目标致密砂岩对应的细分类型。
深层致密砂岩类型识别方法电子设备

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