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[发明专利]一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置-CN202010704924.5在审
发明人：张卫东;黄裘俊;李脊森;陆海博;张爱东;李胜全 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，包括无人艇(1)、自动收放机构、缆绳(4)、遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)，所述的自动收放机构设置在无人艇(1)上，所述的充电桩(6)固定在遥控无人潜水器(5)下方，所述的缆绳(4)通过自动收放机构连接至遥控无人潜水器(5)及充电桩(6)，所述的无缆水下机器人(8)上设有与所述的充电桩(6)对接的充电插头(7)。与现有技术相比，本发明能够提升无缆水下机器人(8)的作业范围和工作效率，使得无缆水下机器人(8)作业更加无人化和自主化，同时还能避免恶劣天气和海况下回收无缆水下机器人(8)过程中产生的风险。
一种移动式水下机器人回收充电装置

[发明专利]应用在引水隧洞中的信号传输系统、方法及控制器-CN201911197948.X在审
发明人：张金接;姚成林;王万顺;邓中俊;杨玉波;赵文波;贾永梅;智斌;任志明;李春风;王会宾 -专利权人：中国水利水电科学研究院;北京中水科工程总公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种应用在引水隧洞中的信号传输系统、方法及控制器，涉及水利水电工程技术领域，通过设置水上中控系统；位于隧洞内的无缆水下机器人，以及位于隧洞侧壁内部且沿隧洞延伸方向设置的光电复合缆，光电复合缆上设置有多个中继器；中继器通过光电复合缆与所述中控系统有缆通信连接，并与无缆水下机器人无线通信连接，以形成水下通信的网络结构；利用中继器中转，实现中控系统与无缆水下机器人之间的信息交互，从而提高水下通信的数据传输性能。
应用引水隧洞中的信号传输系统方法控制器

[发明专利]无缆气囊式机器人系统-CN201310005091.3有效
发明人：王坤东;金轩;王丹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-01-07 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无缆气囊式机器人系统，包括：监控计算机、单片机微处理器、无线通信收发装置、无线能量发射电路和无缆气囊式机器人，单片机微处理器分别与监控计算机、无线通信收发装置和无线能量发射电路连接，无缆气囊式机器人与无线通信收发装置通信连接
气囊机器人系统

[发明专利]一种浅海水下环境检测系统及方法-CN201811225871.8在审
发明人：赵晟;桂峰;吴杭纬经;赵泓睿;王洪燕 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2018-10-21 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明为一种浅海水下环境检测系统，包括服务器、网络设备、若干固定检测装置和若干无缆水下机器人，所述无缆水下机器人设有检测传感器和通信设备，所述无缆水下机器人通过通信设备与固定检测装置通信，固定检测装置通过无线网络与网络设备通信，网络设备与服务器相连，所述固定检测装置之间通过无线网络相互通信。该系统的检测方法包括设备部署、分布图导入、采集传递信息、信息处理，本发明的优点是：固定检测装置组成蜂窝网络，整体网络覆盖面积大；固定检测装置之间通过蜂群通信方式传递信息，信息不易丢失，可靠性高；能够通过服务器直观的获取到各个固定检测点及无缆水下机器人采集的水下环境信息
固定检测装置水下机器人服务器水下环境检测传递信息网络设备无线网络浅海通信设备蜂群通信方式网络设备通信采集蜂窝网络设备部署水下环境信息处理整体网络分布图检测点传感器检测通信直观覆盖

[发明专利]一种用于排污口溯源的水下机器人及搜寻定位方法-CN202110873467.7在审
发明人：李涛;王坎;文威;张奇 -专利权人：中南安全环境技术研究院股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种用于排污口溯源的水下机器人及搜寻定位方法，所述水下机器人的前后左右四个方向分别安装设有浊度传感器，所述水下机器人的前端的下侧连接有照明灯、以及防水摄像装置，所述水下机器人的前端设有排污口溯源模块，所述水下机器人的内部还设有主控制器、通讯装置、GPS模块、蓄电池，所述水下机器人包括无缆作业模式和有缆作业模式；通过无缆作业模式和有缆作业模式的切换，可以更加高效快速的对排污口进行搜寻定位，减少水面监测站人员的劳动强度
一种用于排污溯源水下机器人搜寻定位方法

[发明专利]一种树型拓扑结构的水下供电系统-CN202011136103.2在审
发明人：朱明;潘进豪;覃振权;王雷;马艳华;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明属于水下充电领域，提供了一种树型拓扑结构的水下供电系统，由岸站和供电节点组成；水下供电系统为无缆水下机器人持续提供电能，减少无缆水下机器人返回母船充电的次数，提高无缆水下机器人的工作效率，本发明使用节点电池组向无缆水下机器人充电
种树拓扑结构水下供电系统

[发明专利]一种海洋剖面监测滑缆水下机器人-CN201610247830.3有效
发明人：徐鹏飞;张冠卿;贡媛;吉吉;梁思婕;金灿伟;阙云龙 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋剖面监测滑缆水下机器人，其特征在于包括水面支持系统、导向缆和水下机器人，所述导向缆的一端系在水面支持系统上，所述水下机器人连接导向缆的另一端；所述水下机器人包括机器人主体、水平舵和尾鳍及导向缆连接装置，所述水平舵设置于机器人主体的左右两侧，所述尾鳍设置于机器人主体的后端，所述导向缆连接装置设置于机器人主体的前端。本发明具有比拖体更优的剖面滑升性能，比无缆潜水器更高的安全性。
一种海洋剖面监测水下机器人

[实用新型]一种海洋剖面监测滑缆水下机器人-CN201620336330.2有效
发明人：徐鹏飞;张冠卿;贡媛;吉吉;梁思婕;金灿伟;阙云龙 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋剖面监测滑缆水下机器人，其特征在于：包括水面支持系统、导向缆和水下机器人，所述导向缆的一端系在水面支持系统上，所述水下机器人连接导向缆的另一端；所述水下机器人包括机器人主体、水平舵和尾鳍及导向缆连接装置，所述水平舵设置于机器人主体的左右两侧，所述尾鳍设置于机器人主体的后端，所述导向缆连接装置设置于机器人主体的前端。本实用新型具有比拖体更优的剖面滑升性能，比无缆潜水器更高的安全性。
一种海洋剖面监测水下机器人

[实用新型]一种无缆水下机器人的信号传输装置-CN202320125640.X有效
发明人：邱天龙;姚永;贾春;刘辉;张家炜;林承刚;李真一;孙景春;邢丽丽 -专利权人：中国科学院海洋研究所
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及现代海洋装备技术领域，具体是一种无缆水下机器人的信号传输装置，包括线缆和自动伸缩盘线器，线缆盘卷在自动伸缩盘线器内，线缆的两端延伸至自动伸缩盘线器外，且通过水密接头分别与通讯浮球和水下机器人相连，还包括：通讯浮球，通讯浮球包括上半球和下半球，上半球内设置有配重室和通讯电线；下半球内分布有固定卡槽，固定卡槽内分别安装有4G/5G通讯模块、电池及电源管理模块、北斗定位模块、信号转换模块、九轴传感器和单片机本实用新型设置的无缆水下机器人的信号传输装置，可以实现0‑5米浅水区水下机器人无缆化监测作业，具有机动灵活和防缠绕等特点，极大提高了水下机器人的水下探测灵活性和携带便捷性。
一种水下机器人信号传输装置

[发明专利]一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置-CN202211519234.8在审
发明人：高晋阳;黄鹏;武子龙;田思雨 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B1/31 文献下载
摘要：本发明具体是一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置，解决了现有的无缆式结肠微型机器人存在无法自主导向的问题。一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置，包括基座和基座I，基座和基座I之间活动铰接有N+1个导向环和N个导向环I；N+1个导向环的内腔和N个导向环I的内腔共同设置有一个上下导向机构和一个前后导向机构。本发明实现了调整无缆式结肠微型机器人运动方向的目的；在体外控制本装置自主导向到患病部位，便于无缆式结肠微型机器人诊察，降低了诊察难度，提高了诊察效率，进一步地，具有操作简单的优点。
一种无缆式结肠微型机器人前端自主导向装置

[发明专利]一种无缆水下机器人舱体之间对插实现数据传输的装置-CN202211094915.4在审
发明人：周天浩;严天宏;刘继鑫 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：本发明公开一种水下无缆机器人舱体之间对插实现数据传输的装置，解决了现有技术中水下无缆机器人舱体之间数据线插头连接不便的问题。一种水下无缆机器人舱体之间对插结构，包括公头座、母头座，舱体固定座，公头座上设有公头连接器和导向杆，母头座上设有母头连接器，母头座上设有限位孔，当公头座上的导向杆插入限位孔时，两端舱体进行周向位置以及同心相对位置调节，当导向杆与限位孔同心时，导向杆与限位孔配合对公头连接器与母头连接器进行限位。
一种水下机器人之间实现数据传输装置

[发明专利]一种无缆水下机器人的信号传输装置-CN202310063001.X在审
发明人：邱天龙;姚永;贾春;刘辉;张家炜;林承刚;李真一;孙景春;邢丽丽 -专利权人：中国科学院海洋研究所
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明适用于现代海洋装备技术领域，提供了一种无缆水下机器人的信号传输装置，包括线缆和自动伸缩盘线器，所述线缆的两端通过水密接头分别与通讯浮球和水下机器人相连，还包括：通讯浮球，所述通讯浮球包括上半球和下半球，所述上半球内设置有配重室和通讯电线；所述下半球内分布有固定卡槽，所述固定卡槽内分别安装有4G/5G通讯模块、电池及电源管理模块、北斗定位模块、信号转换模块、九轴传感器和单片机；连接组件和密封组件。本发明中的一种无缆水下机器人的信号传输装置，可以实现0‑5米浅水区水下机器人无缆化监测作业，具有机动灵活和防缠绕等特点，极大提高了水下机器人的水下探测灵活性和携带便捷性。
一种水下机器人信号传输装置

[实用新型]一种机器人喷砂房用无拖曳缆平车-CN202020920186.3有效
发明人：王岩卿;张鹤祥;段斌 -专利权人：洛阳海凝机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B24C9/00 文献下载
摘要：一种机器人喷砂房用无拖曳缆平车，包括平车、轨道、平车定位充电桩；所述轨道固定设置在机器人喷砂房的地面；所述平车活动设置在轨道上部；所述平车定位充电桩固定设置在机器人喷砂房内轨道一端；本实用新型的机器人喷砂房用无拖曳缆平车通过平车定位充电桩为平车充电，平车通过自身储存的电力驱动运动，因此省去了以往的拖曳缆，彻底解决了因拖曳缆磨损而意外发生事故的问题，因此降低了机器人喷砂房平车的维护工作量和成本，提高了机器人喷砂房的稼动率，改善了企业的经济效益。
一种机器人喷砂房用无拖曳平车

[发明专利]燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法-CN201810233748.4有效
发明人：李夏喜;王庆余;韩赞东;张家宝;金强;马瑞丽 -专利权人：北京市燃气集团有限责任公司;清华大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明涉及燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法，无线通讯系统包括天线组件、中继器组件和中继器放收装置；天线组件固定于燃气管道上并伸入燃气管道内部，中继器组件至少设有一组，中继器放收装置与机器人连接并用于沿燃气管道放收中继器组件；天线组件、中继器组件和机器人之间通过波长小于3.41r的无线信号通讯连接，r表示燃气管道的半径。其具有结构简单、成本低廉、使用方便、安全可靠的优点，解决了自动力无缆检测机器人因管道屏蔽无线信号无法实现长距离内检测作业的问题。通讯方法具有容易实现、控制方便、通讯可靠的优点。
燃气管道中继器组件无线通讯系统检测机器人天线组件通讯放收装置中继器无线信号通讯机器人连接控制方便无线信号波长屏蔽伸入机器人检测

[发明专利]一种水下无人无缆作业型机器人-CN202111230127.9在审
发明人：田晓庆;葛浩凡;潘华辰;陈宏华;章雪挺;吕明;朱泽飞;杨俊毅;田超亚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人的技术领域，具体为一种水下无人无缆作业型机器人，包括艏部、中部和艉部，所述艏部、中部和艉部均为中空结构，所述中部设置有机械臂升降装置和舱门开合机构，所述艏部上设置有一个第一水平槽道推进器和一个第一垂直槽道推进器，所述艉部上设置有两个第二垂直槽道推进器和四个主推进器，既能实现一种水下无人无缆作业型机器人的高速巡航又能满足其作业所需要的稳定、精确悬停。
一种水下无人作业机器人

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