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[发明专利]一种燃料电池CCM的制备方法-CN202111523416.8在审
发明人：宋微;林瑾;刘晓平;俞红梅;邵志刚 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H01M4/88 文献下载
摘要：本发明属于燃料电池技术领域，尤其涉及一种催化剂浆料的喷涂工艺及燃料电池CCM的制备方法。喷涂路径包括交指的蛇形路径Ⅰ和蛇形路径Ⅱ，所述蛇形路径Ⅰ和蛇形路径Ⅱ均包括直线路径和转弯路径。本发明通过控制催化层喷涂过程的喷涂速度和浆料流速，采用交指的蛇形路径进行喷涂，以及分区控制烘干平台的温度，使转弯路径喷涂的速度比直线路径喷涂的速度快1.1‑2倍，转弯路径喷涂的流速是直线路径喷涂流速的0.1‑0.9倍，依次喷涂的两条直线路径中间留有空白区，以避免转弯路径喷涂时的浆料累积现象，解决避免传统匀速/匀流速喷涂时带来的催化层边缘催化层厚度偏高的问题。
一种燃料电池 ccm 制备方法

[发明专利]一种玩具模型表面喷涂系统及方法-CN202310233693.8有效
发明人：蔡泽民;陈栩聪;林祥麒;宁为博 -专利权人：汕头大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种玩具模型表面喷涂系统及方法，方法包括：初始化喷涂系统；当未存储有待喷涂模型对应的喷涂路径时，获取并预处理模型的三维模型数据；构建针对喷涂轨迹间距和喷枪在轨迹上的移动速率的优化问题，并求解得到最优的喷涂路径；确定喷涂路径后，获取模型的三维图像，通过异尺度配准算法和手眼转换矩阵将喷涂路径配准至实际喷涂位置，执行喷涂；当前模型完成喷涂时，若下一待喷涂模型的类型出现变化，则进行对应的路径规划；反之，根据上一喷涂路径执行喷涂本申请自适应地根据模型的类型或者姿态进行路径规划，精确地将喷涂路径配准到实际喷涂位置，减小喷涂路径的误差，降低了生产成本且提高了喷涂效率，实现精确喷涂。
一种玩具模型表面喷涂系统方法

[发明专利]一种控制喷涂机器人路径的方法-CN201510000829.6有效
发明人：刘应德;周义维;龙望 -专利权人：成都思达特电器有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制喷涂机器人路径的方法，包括以下步骤读取喷涂工件的三维投影视图；读取所述喷涂机器人的喷涂参数；根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径；将所述每个单面的喷涂路径显示在显示器上；读取用户指令；根据所述用户指令修改所述喷涂参数；根据修改后的喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径根据所述每个单面的喷涂路径产生整体喷涂路径；产生喷涂指令，以控制所述喷涂机器人喷涂所述喷涂工件。
一种控制喷涂机器人路径方法

[发明专利]喷涂路径控制方法和装置-CN202210494925.0在审
发明人：冯文龙;胡伟;朱正熙;王凯耀;李思桥 -专利权人：苏州方石科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种喷涂路径控制方法和装置，其中，该方法包括：获取待喷涂的图像数据；获取待喷涂的目标对象和喷涂设备的周围环境信息；根据待喷涂的图像数据、待喷涂的目标对象和周围环境信息生成喷涂路径和喷涂动作，其中，喷涂路径为喷涂设备移动的路径，喷涂动作为喷涂设备的机械臂动作。通过本发明，解决了喷涂机器人喷涂路径规划复杂喷涂效率低的问题，达到提高喷涂机器人的喷涂效率的效果。
喷涂路径控制方法装置

[发明专利]一种产生整体喷涂路径的方法-CN201510000796.5在审
发明人：刘应德;周义维;龙望 -专利权人：成都思达特电器有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种产生整体喷涂路径的方法，包括：读取喷涂工件的三维投影视图；读取所述喷涂机器人的喷涂参数；根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径；判断所述待测工件每个面的喷涂方式；当所述待测工件的每个面的喷涂方式包括单面喷涂和多面喷涂，则对于需要单面喷涂的待测面选取所述待测面的单面喷涂路径，并且对于需要多面喷涂的待测面对所述每个待测面的喷涂路径进行组合和插补，以产生多面喷涂路径作为整体喷涂路径
一种产生整体喷涂路径方法

[发明专利]喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211308712.0有效
发明人：张威;高路房;傅晟;林彦好;苏木荣;黄伟冰;李哲;高彪;刘娟 -专利权人：深圳进化动力数码科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，该喷涂机器人的路径规划方法包括：通过建筑信息模型系统获取底盘移动路径，并控制喷涂机器人根据底盘移动路径进行移动；确定与喷涂对象的距离并获取喷涂对象的初始状态；获取喷涂对象的当前状态，并结合底盘移动路径对当前状态进行分析；基于分析结果，获取机械臂的喷涂移动路径并对喷涂对象进行喷涂；实时获取喷涂对象经喷涂的喷涂状态，并基于喷涂状态调整喷涂移动路径，用于继续对喷涂对象进行喷涂，直至完成喷涂喷涂对象。该方法解决了喷涂机器人大多无法察觉喷涂状态并做出调整，这导致在喷涂过程中，喷涂机器人喷涂效率低和精准度较低的问题。
喷涂机器人路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于边界约束的喷涂机器人喷涂轨迹优化方法-CN202310756430.5在审
发明人：曾勇;颜斌;陈洪博;韩德庆;戴尧 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边界约束的喷涂机器人喷涂轨迹优化方法，过程为：建立喷幅范围的静态变倾角喷涂涂层生长率模型，得出单条圆弧路径上喷枪动态喷涂的涂层厚度模型；设相邻两个喷涂轨迹的间距为δ，得出喷涂路径上相邻两个喷涂轨迹间的涂层厚度叠加模型；将基于边界约束生成的自由曲线型喷涂路径等效成若干圆弧段的组成，并运用截交线等分形成喷涂轨迹，对所述喷涂轨迹进行离散点的圆弧拟合，得到喷涂路径的曲率；结合得到的曲率对涂膜厚度的影响规律，对基于边界约束生成的喷涂路径轨迹的曲率进行优化本发明建立喷枪在单条圆弧喷涂路径动态喷涂的涂层厚度模型，研究不同曲率路径搭配下的涂膜厚度规律，对喷涂路径优化，提高涂层均匀度。
一种基于边界约束喷涂机器人轨迹优化方法

[发明专利]一种迷彩斑块拆分喷涂方法-CN201910470919.X在审
发明人：陈巍;罗宏;郑东 -专利权人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B05D5/06 文献下载
摘要：本公开公开了一种迷彩斑块拆分喷涂方法，喷涂路径拆分，对筛选出的路径进行拆分，将其中超过L值长度的路径拆分为至少两条长度值小于L值的连续短路径，同时对拆分后的每条短路径分别添加过渡路径，过渡路径的长度值为M值；路径重新规划，将拆分后的短路径作为新的路径，与未经拆分的路径重新组成工件的整体新的待喷涂路径，并对该新的待喷涂路径进行重新规划喷涂顺序；将容易引起机器人喷涂过程中引起卡死的路径拆分为短路径，使拆分后的短路径小于机器人的喷涂极限范围，达到了避免长路径引起的机器人卡死的效果。
短路径喷涂喷涂路径过渡路径重新规划斑块卡死机器人机器人喷涂长路径筛选

[发明专利]喷涂控制系统、方法及存储介质-CN202011041207.5在审
发明人：刘曙;郭继亮;李定山;刘欢云;代文龙;周俊杰;康宁;陈晨;李亮 -专利权人：中建钢构武汉有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂控制系统、方法及存储介质，喷涂控制系统包括：扫描子系统用于扫描待喷涂钢构件以获取待喷涂钢构件的结构图像；主机用于接收结构图像，并根据结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；喷涂子系统用于根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂；电气控制子系统用于传输结构图像至主机，传输喷涂路径至喷涂子系统，并控制喷涂子系统启闭。本发明通过扫描子系统获取待喷涂钢构件的图像结构，然后主机根据图像结构进行建模以生成喷涂路径，电气控制子系统将喷涂路径发送至喷涂子系统，喷涂子系统根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂，使得不同结构的待喷涂钢构件喷涂操作简易
喷涂控制系统方法存储介质

[发明专利]喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质-CN202211521976.4在审
发明人：张威;高路房;傅晟;林彦好;苏木荣;黄伟冰;李哲;高彪;刘娟 -专利权人：深圳进化动力数码科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种喷涂机器人的死角喷涂方法、装置、设备及介质，其中，该喷涂机器人的死角喷涂方法包括：获取墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数；将墙面死角参数、机器人底盘参数和机械臂喷涂参数输入至建筑死角喷涂模型，分别获取底盘移动路径和每一死角对应的死角喷涂路径；根据死角喷涂路径，获取每一对应的喷涂时长；控制机器人底盘根据底盘移动路径进行移动，当遇到待喷涂死角时，控制机械臂按待喷涂死角对应的死角喷涂路径进行喷涂，并根据待喷涂死角对应的喷涂时长进行停留后继续移动，直至完成底盘移动路径。该方法可以使喷涂机器人在喷涂时的喷涂效果较好，并提高了喷涂的准确性。
喷涂机器人死角方法装置设备介质

[发明专利]用于门窗加工成型的喷涂设备-CN202111072526.7有效
发明人：夏航鹏 -专利权人：兴三星云科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明涉及用于门窗加工成型的喷涂设备，该方案包括控制端、顶部输送线、第一喷涂机械手、第二喷涂机械手、第一拍摄装置及第二拍摄装置；顶部输送线上设有多个挂钩，通过该挂钩将门窗吊装并沿顶部输送线路径匀速前进；第一拍摄装置将第一图像与存储模块内的预设门窗图像进行比对并发送给控制端；第二拍摄装置依据第二图像生成喷涂路径数据并将该喷涂路径数据发送给控制端，通过处理模块将喷涂路径数据处理得到转换喷涂路径数据；第一喷涂机械手接收喷涂路径数据对门窗正面进行喷涂操作；第二喷涂机械手接收转换喷涂路径数据对门窗背面进行喷涂操作，本申请具有自动生成喷涂路径数据，适合多种型号的门窗，无需人工进行编程，提高了加工效率。
用于门窗加工成型喷涂设备

[发明专利]一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法-CN201811399708.3在审
发明人：陈巍;罗宏;郑东 -专利权人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，包括以下步骤，步骤1：在斑点迷彩喷涂设备中设置设定角度参数、输入待喷涂的第一路径及第二路径参数，设定喷枪移动速度，步骤2：斑点迷彩喷涂设备检测第一路径及第二路径的转弯角度，并将检测的转弯角度与设定角度进行对比，步骤3：启动斑点迷彩喷涂设备的喷枪工作，喷枪根据检测得到的第一路径、第二路径的转弯角度与设定角度的对比结果，对第一路径及第二路径进行喷涂。本发明的喷涂方法有效避免了喷涂路径拐角处积油现象，提高了喷涂质量和喷涂效果。
喷涂斑点喷涂设备喷枪转弯圆弧过渡检测对比结果积油现象角度参数路径参数喷涂路径喷涂效果拐角处移动

[发明专利]一种多色喷涂路径规划的方法及系统-CN202210254129.X有效
发明人：马昕;单益飞;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明属于喷涂路径规划领域，提供了一种多色喷涂路径规划的方法及系统。该方法包括，对已生成的待喷涂工件的图案进行识别，获取所述图案的色块信息；根据所述色块信息，构建簇旅行商问题模型，确定颜色簇之间的喷涂顺序和颜色簇内的色块喷涂顺序；根据颜色簇之间的喷涂顺序和颜色簇内的色块喷涂顺序，以喷枪在喷涂色块间移动距离最小为目标，确定色块内的喷涂路径；基于定颜色簇之间的喷涂顺序、颜色簇内的色块喷涂顺序和色块内的喷涂路径，得到喷枪的喷涂路径。
一种多色喷涂路径规划方法系统

[发明专利]一种行走路径规划方法、装置、设备及介质-CN202011093669.1有效
发明人：张峰;郑礼磊;鲁俊龙;娄克琦;蒋祖力;袁勇;杨明;陈高虹 -专利权人：广东博嘉拓建筑科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行走路径规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：第二喷涂设备接收第一喷涂设备依次发送的各房间的喷涂数据并记录数据接收时刻，喷涂数据包括：第一喷涂设备对各房间进行喷涂所用的第一喷涂时长、各房间的第一表干时长、各房间的面积和第一喷涂设备在各房间的行走路径；第二喷涂设备将第一喷涂设备在各房间的行走路径进行排列组合确定第一行走路径集合；第二喷涂设备根据数据接收时刻、第一表干时长、第一喷涂时长和对各房间进行喷涂的第二喷涂时长对第一行走路径集合中的第一行走路径进行筛选，确定目标行走路径；其中，第二喷涂时长通过第二喷涂设备根据各房间的面积计算得到，实现了喷涂的自动化，提高了喷涂效率。
一种行走路径规划方法装置设备介质

[发明专利]一种变直径管道内壁连续均匀喷涂方法及系统-CN202210576671.7在审
发明人：宾光富;牛浩;罗文斌;汪志能;曹应斌;董楚峰;徐惠宇;罗剑英 -专利权人：湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司;湖南科技大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种变直径管道内壁连续均匀喷涂方法及系统，通过获取风电塔筒内壁喷涂曲面空间形状的基本参数；根据所述基本参数规划喷涂机器人喷涂路径；所述喷涂路径为螺旋形曲线；基于所述喷涂路径，根据预设的喷涂生产要求数据计算所述喷涂机器人的喷涂工艺参数；根据所述喷涂工艺参数和所述喷涂路径控制所述喷涂机器人对变直径管道内壁进行喷涂，能够有效提高喷涂的均匀度及喷涂效率。
一种直径管道内壁连续均匀喷涂方法系统

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