[发明专利]一种迷彩斑块拆分喷涂方法在审
| 申请号： | 201910470919.X | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110124966A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 陈巍;罗宏;郑东 | 申请（专利权）人： | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 |
| 主分类号： | B05D5/06 | 分类号： | B05D5/06;B05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 266555 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开了一种迷彩斑块拆分喷涂方法，喷涂路径拆分，对筛选出的路径进行拆分，将其中超过L值长度的路径拆分为至少两条长度值小于L值的连续短路径，同时对拆分后的每条短路径分别添加过渡路径，过渡路径的长度值为M值；路径重新规划，将拆分后的短路径作为新的路径，与未经拆分的路径重新组成工件的整体新的待喷涂路径，并对该新的待喷涂路径进行重新规划喷涂顺序；将容易引起机器人喷涂过程中引起卡死的路径拆分为短路径，使拆分后的短路径小于机器人的喷涂极限范围，达到了避免长路径引起的机器人卡死的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 短路径 喷涂 喷涂路径 过渡路径 重新规划 斑块 卡死 机器人 机器人喷涂 长路径 筛选 | ||
【主权项】：
1.一种迷彩斑块拆分喷涂方法，作业机器人采用同一区域固定七轴喷涂，其特征在于，包括以下步骤：工件路径扫描，对整个工件的所有待喷涂路径进行扫描，检测所有路径长度并存储路径长度信息；规划参数设定，将工件的待喷涂路径长度信息与机器人的喷涂极限范围比较，筛选出超出机器人的喷涂极限的路径，依据筛选出的路径信息，设定过渡点距离值M和路径拆分长度阈值L；喷涂路径拆分，对筛选出的路径进行拆分，将其中超过L值长度的路径拆分为至少两条长度值小于L值的连续短路径，同时对拆分后的每条短路径分别添加过渡路径，过渡路径的长度值为M值；路径重新规划，将拆分后的短路径作为新的路径，与未经拆分的路径重新组成工件的整体新的待喷涂路径，并对该新的待喷涂路径进行重新规划喷涂顺序，减少无效路径；依据重新规划后的喷涂顺序进行喷涂作业。
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