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[发明专利]变桨距多旋翼飞行器的控制方法-CN201710024190.4在审
发明人：戴琼海;唐亚慧;李一鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种变桨距多旋翼飞行器的控制方法，该方法包括以下步骤建立变桨距多旋翼飞行器的电机‑螺旋桨驱动模型，并确定变桨距多旋翼飞行器所需推力的电机‑螺旋桨组合；设置变桨距多旋翼飞行器的原始坐标系和惯性坐标系，用四元数描述惯性坐标系内飞行器的姿态，得到其动态模型；根据基于原始坐标系的误差四元数得到基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略；根据基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略对变桨距多旋翼飞行器进行控制。本发明的方法具有飞行器姿态收敛速度快的优点，能够突破固定桨距多旋翼飞行器的飞行性能局限，从而扩展了多旋翼飞行器的发展空间。
变桨距多旋翼飞行器控制方法

[发明专利]一种可变距旋翼结构及其控制方法-CN202011020945.1在审
发明人：吴令华;王磊;赵丹莉;王兆山;付立春;周亨;侯祥民;苏兵兵;罗骏;刘纪福 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：本发明属于直升机旋翼技术领域，公开了一种可变距旋翼结构及其控制方法，所述旋翼结构包括：马达、中央桨毂、桨夹、变距轴及桨叶；其中，桨叶安装在桨夹上，桨夹通过变距轴与中央桨毂连接，中央桨毂安装在马达上；变距轴与旋翼平面存在预设夹角，所述预设夹角小于90度，且桨夹可以绕变距轴自由旋转预设角度，有效简化了大型多旋翼飞行器的操控，为电动多旋翼大型化提供了一种简单有效的方法。
一种可变距旋翼结构及其控制方法

[发明专利]一种采用剪刀式桨叶降噪的变桨距多旋翼无人机-CN202110335010.0有效
发明人：张清福;王逸飞;孙文琛;任奕桐;王东君;袁梦;贺天鹏;徐元铭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用剪刀式桨叶降噪的变桨距多旋翼无人机，包括机架、动力传动系统、变桨距旋翼系统和飞行控制系统；动力传动系统包括电机、第一皮带轮、第二皮带轮、传动皮带、同步带轮和辅助轴；变桨距旋翼系统具有四组，分布于机架的端部；且每组变桨距旋翼系统包括主轴、第一摇臂、第一连杆、第二摇臂、第二连杆、滑块变距环和桨毂。本发明公开的采用剪刀式桨叶降噪的变桨距多旋翼无人机，动力传动系统通过电机作为动力输出，采用皮带传动方式，传动终端连接变桨距旋翼系统，侧方多连杆机构的第一摇臂与舵机输出端连接，飞行控制系统控制舵机输出经由多连杆机构改变桨叶总距，通过改变桨距快速准确地控制升力的变化从而改变飞行姿态。
一种采用剪刀桨叶变桨距多旋翼无人机

[实用新型]电动变桨距多旋翼飞行器-CN201520728042.7有效
发明人：徐志雄;刘宝旭;赵恒 -专利权人：北京浩恒征途航空科技有限公司
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B64C27/54 文献下载
摘要：一种电动变桨距多旋翼飞行器，包括机架、多组旋翼、电机（6）、变桨距机构以及可对电机（6）转速和变桨距机构进行控制的飞行控制系统；所述电机（6）和变桨距机构对应每一组旋翼分别设置；所述变桨距机构包括：舵机（7），与舵机连接的摇臂（9），与摇臂铰接的连杆（10），与连杆（10）连接且套在旋翼驱动轴上的推动盘（12），与推动盘（12）连接的旋翼夹座（8）；所述推动盘（12）由舵机（7）带动上下位移，进而带动旋翼夹座（8）转动，实现对桨距的调整。
电动变桨距多旋翼飞行器

[发明专利]多旋翼无人机用变桨距装置-CN201710175043.7在审
发明人：刘思远;宋朝省;朱才朝;刘怀举 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B64C27/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机用变桨距装置，包括安装板、以可绕自身轴线转动的方式设置于安装板上并用于安装旋翼的回转轴和安装于安装板上由动力驱动的变桨距机构，变桨距机构包括丝杠和以丝杠旋转时可沿丝杠轴向上下移动的方式设置的升降架，变桨距机构还包括与升降架配合并用于驱动回转轴转动以驱使旋翼变桨距的回转轴驱动机构，安装板下方固定有提供整个旋翼旋转的动力轴；改变了锂电池旋翼飞行器的载重和续航问题，通过丝杠变桨距装置，使内燃机能够运用在旋翼飞行器上，另外，相比于传统连杆机构调节桨距，采用丝杠调节桨距精度更高，响应更快，同时滚珠丝杠具有自锁功能，能更好的固定旋翼的桨距和升角，且体积更小，结构紧凑，所有零部件都在旋翼连接处，具有更好的市场推广性。
多旋翼无人机用变桨距装置

[发明专利]一种基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器-CN201610266535.2在审
发明人：贺云涛;张超;侯亚伟;徐广通;王正平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种单动力内燃机驱动变桨距控制的多旋翼无人飞行器，属于飞行器领域。本发明的基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器包括变桨距控制部分和单动力传动部分。变桨距控制部分主要用来改变螺旋桨桨距，它主要包括螺旋桨和变桨距结构；单动力传动部分主要用来实现以内燃机为动力源驱动四个螺旋桨。它主要包括内燃机、多个碳纤维管、多个同步带、多个同步带轮、和多个主传动轴。本发明较于传统的多旋翼飞行器采用单动力输出的方式，减少了电机的数量，进而降低了旋翼飞行器的转动惯量，同时降低了对动力输出轴的输出精度的要求，实现在动力输出轴转向恒定的条件下实现拉力反向，从而增强了旋翼飞行器的机动性
一种基于变桨距控制内燃机动力多旋翼无人飞行器

[发明专利]一种多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器-CN201610336820.7在审
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器飞行器领域。主要是为解决现有的固定翼飞行器对起降场地要求高，多旋翼飞行器飞行速度不可变，旋翼飞行器灵活性差的问题而设计的。它包括机身，电池和飞行控制器都装在机身内，机臂通过伺服舵机与机身连接，机臂上有升力板、发动机、油箱，发动机上有螺旋桨驱动机构；螺旋桨机构包括主轴，主轴下端与发动机动力输出轴之间连，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼联，主轴内的变距轴与变距轴承内圈固定，变距轴承外圈与变距控制伺服舵机连接，变距控制伺服舵机固定在发动机上，变距轴顶部有变距拨叉，变距拉杆的上端与变距拨叉连接，下端与旋翼夹连接。
一种飞行模式油动变距多旋翼飞行器

[实用新型]一种多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器-CN201620463158.7有效
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器飞行器领域。主要是为解决现有的固定翼飞行器对起降场地要求高，多旋翼飞行器飞行速度不可变，旋翼飞行器灵活性差的问题而设计的。它包括机身，电池和飞行控制器都装在机身内，机臂通过伺服舵机与机身连接，机臂上有升力板、发动机、油箱，发动机上有螺旋桨驱动机构；螺旋桨机构包括主轴，主轴下端与发动机动力输出轴之间连，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼联，主轴内的变距轴与变距轴承内圈固定，变距轴承外圈与变距控制伺服舵机连接，变距控制伺服舵机固定在发动机上，变距轴顶部有变距拨叉，变距拉杆的上端与变距拨叉连接，下端与旋翼夹连接。
一种飞行模式油动变距多旋翼飞行器

[发明专利]直升机旋转式电动直驱变距尾桨总成及直升机-CN201811639325.9有效
发明人：王曦田;张伟;陈劲舟;刘文献;谢泽锋;杨海生;高洪军 -专利权人：珠海隆华直升机科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64C11/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机旋转式电动直驱变距尾桨总成及直升机，包括尾桨桨叶组件、用于带动尾桨桨叶组件旋转的尾桨旋翼轴、用于驱动尾桨旋翼轴转动的尾桨电机以及变距机构，所述变距机构包括以可沿尾桨旋翼轴轴向滑动且与尾桨旋翼轴传动配合的方式外套于尾桨旋翼轴的变距盘、外套于变距盘用于带动变距盘滑动的变距套筒以及用于带动变距套筒沿尾桨旋翼轴轴向滑动的驱动组件，所述变距盘与桨叶组件之间设置有传动杆。本发明不仅能够通过变距盘实现尾桨变距，且可通过变距盘实现对尾桨旋翼轴的扭矩传递，延长了轴承及其它零部件的使用寿命。
直升机旋转电动直驱变距尾桨总成

[实用新型]直升机旋翼轴扭矩传递用变距盘总成及直升机-CN201822277026.7有效
发明人：王曦田;张伟;陈劲舟;刘文献;谢泽锋;杨海生;高洪军 -专利权人：珠海隆华直升机科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B64C11/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直升机旋翼轴扭矩传递用变距盘总成及直升机，包括以可沿尾桨旋翼轴轴向滑动且与尾桨旋翼轴传动配合的方式外套于尾桨旋翼轴的变距盘、外套于变距盘用于带动变距盘滑动的变距套筒以及用于带动变距套筒沿尾桨旋翼轴轴向滑动的驱动组件，所述变距盘上设置有用于与桨叶组件连接的传动杆，所述变距盘通过角接触球轴承与变距套筒转动连接。本实用新型不仅能够通过变距盘实现尾桨变距，而且可通过变距盘实现对尾桨旋翼轴的扭矩传递，并实现变距盘的高速转动，延长轴承使用寿命。
变距盘尾桨旋翼轴变距套筒本实用新型扭矩传递轴向滑动角接触球轴承直升机旋翼轴轴承使用寿命传动配合高速转动桨叶组件驱动组件转动连接传动杆滑动直升机

[发明专利]基于液压扭管变距的直升机旋翼操纵装置-CN202210100187.7在审
发明人：高亚东;黄大伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于液压扭管变距的直升机旋翼操纵装置，包括桨叶结构、变距桨夹系统和液压系统，所述的桨叶结构包括通过紧固件依次连接的桨叶、桨夹和旋翼桨毂，旋翼桨毂与旋翼主轴连接。所述的变距桨夹系统中距套筒位于旋翼固定桨夹和旋翼转动桨夹之间，变距套筒的外部端面与旋翼转动桨夹固连，变距套筒的内部端面与旋翼固定桨夹固连，当变距套筒内部的压力发生变化时，变距套筒两端会产生的扭转角度驱动旋翼转动桨夹产生角位移从而控制桨叶迎角本发明采用无自动倾斜器设计，简化了结构，提高了旋翼系统的可靠性，同时也可以减少操纵结构，从而减轻结构重量，降低维护成本，进一步提高直升机的可靠性。
基于液压扭管变距直升机操纵装置

[发明专利]直升机尾桨变距用变距盘总成及直升机-CN201811639384.6在审
发明人：王曦田;张伟;陈劲舟;刘文献;谢泽锋;杨海生;高洪军 -专利权人：珠海隆华直升机科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B64C11/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机尾桨变距用变距盘总成及直升机，包括以可沿尾桨旋翼轴轴向滑动且与尾桨旋翼轴传动配合的方式外套于尾桨旋翼轴的变距盘、外套于变距盘用于带动变距盘滑动的变距套筒以及用于带动变距套筒沿尾桨旋翼轴轴向滑动的驱动组件，所述变距盘上设置有用于与桨叶组件连接的传动杆，所述变距盘通过角接触球轴承与变距套筒转动连接。本发明不仅能够通过变距盘实现尾桨变距，而且可通过变距盘实现对尾桨旋翼轴的扭矩传递，并实现变距盘的高速转动，延长轴承使用寿命。
变距盘变距尾桨旋翼轴套筒直升机尾桨轴向滑动直升机角接触球轴承轴承使用寿命传动配合高速转动桨叶组件扭矩传递驱动组件转动连接传动杆滑动

[发明专利]变距旋翼及包括该变距旋翼的多旋翼飞行器及其飞行方法-CN201610490005.6有效
发明人：恽为民;张栋梁;邓寅喆;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B64C27/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种变距旋翼，其包括：转动轴、轮毂和安装于所述轮毂上的多片桨叶；第一驱动机构，其用于提供使桨叶变距的驱动力；第一传动机构，其与所述第一驱动机构连接，以及通过一连接器与所述多片桨叶分别转动连接，并通过带动所述连接器往复滑动而带动所述多片桨叶变距。本发明还提供了包括前述变距旋翼的多旋翼飞行器及其飞行方法，其多个旋翼的转速相同，通过改变旋翼的桨叶桨距角来改变飞行时的气动力。通过本发明能够快速改变桨叶桨距角，而且能够高效快速地改变飞行时的气动力，从而快速调整飞行姿态。
变距旋翼包括多旋翼飞行器及其飞行方法

[实用新型]一种油动变距四旋翼无人机旋翼-操纵系统-CN201520839562.5有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（北京）科技有限责任公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：一种油动变距四旋翼无人机旋翼-操纵系统，它包括扭力臂、连接旋翼轴和桨夹的旋翼头，连接变距摇臂和桨叶的桨夹，连接变距外环、变距滑环、变距内环和变距摇臂的变距拉杆，以及连接变距外环和舵机盘的舵机操纵拉杆；扭力臂固定于旋翼轴上，舵机连接舵机盘和舵机支架，舵机的旋转操纵通过舵机盘、舵机操纵拉杆、变距外环、变距滑环、变距内环、变距拉杆、变距摇臂以及桨夹传到桨叶上，实现了旋翼的操纵；旋翼轴通过轴承连接于旋翼轴支座上，旋翼轴支座的作用为支撑旋翼系统的旋转运动，安装固定舵机支架，同时也起到扭力臂的作用，避免舵机操纵拉杆以及变距外环随旋翼一起旋转。本实用新型主要解决了油动变距四旋翼无人机的操纵问题。
一种油动变距四旋翼无人机操纵系统

[实用新型]变距旋翼及包括该变距旋翼的多旋翼飞行器-CN201620659373.4有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B64C27/54 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种变距旋翼，其包括：转动轴、轮毂和安装于所述轮毂上的多片桨叶；第一驱动机构，其用于提供使桨叶变距的驱动力；第一传动机构，其与所述第一驱动机构连接，以及通过一连接器与所述多片桨叶分别转动连接，并通过带动所述连接器往复滑动而带动所述多片桨叶变距。本实用新型还提供了包括前述变距旋翼的多旋翼飞行器，其多个旋翼的转速相同，通过改变旋翼的桨叶桨距角来改变飞行时的气动力。通过本实用新型能够快速改变桨叶桨距角，而且能够高效快速地改变飞行时的气动力，从而快速调整飞行姿态。
变距旋翼包括多旋翼飞行器

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