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- [发明专利]变形轮-CN202210112848.8在审
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赵泽寰;高孟玄;佟安妮;昝涛
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北京工业大学
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2022-01-29
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2022-04-15
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B60B19/02
- 本发明涉及车辆技术领域，本发明提供一种变形轮，包括多个支撑轮部件、多个支撑件、履带、第一驱动部件、第一传动部件和第二驱动部件，支撑轮部件设置有支撑轮和位于支撑轮至少一侧的第一限位部；支撑件设于两个支撑轮之间；履带环绕在多个支撑轮和多个支撑件的外侧；第一驱动部件适于通过转动预设角度在第一位置和第二位置之间切换，以驱动变形轮在轮式结构与履带式结构之间切换；第一传动部件的两端分别铰接第一驱动部件与第一限位部；第二驱动部件设置有第二限位部本发明提供的变形轮，解决现有技术中变形轮结构复杂以及容易发生故障的缺陷，实现结构的简化，提升结构稳定性，并降低成本。
- 变形
- [实用新型]变形轮-CN202222156096.3有效
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范峻铭
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范峻铭
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2022-08-16
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2023-01-03
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B60B19/02
- 本实用新型公开了变形轮，涉及变形轮技术领域，其技术方案要点是包括轮架，轮架由多个支撑杆构成，且多个支撑杆相互远离的一端均固定连接有驱动座，驱动座的两侧均设有一对托板，且位于同一侧的两个托板之间均固定连接有第一连接杆与第二连接杆，驱动座两侧的两对托板均通过第一连接杆分别与驱动座的两端进行铰接，支撑杆通过变形机构控制托板的展开或折叠，且多个托板的外围包裹有橡胶履带，多个驱动座上均通过驱动机构对橡胶履带进行驱动或制动，效果是通过改变橡胶履带的形状与驱动方式
- 变形
- [发明专利]变形轮的转换装置及变形轮-CN202210112850.5在审
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赵泽寰;高孟玄;佟安妮;昝涛
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北京工业大学
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2022-01-29
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2022-04-15
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B60B19/02
- 本发明涉及车辆技术领域，本发明提供一种变形轮的转换装置及变形轮。变形轮的转换装置包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件和转换件，第一驱动部件设置有第一定位部；第二驱动部件设置有第二定位部；第三驱动部件设置有第三定位部；转换件设置有配合部，转换件适于沿轴向在第一驱动位置、第二驱动位置和第三驱动位置之间切换，在第一驱动位置，配合部与第一定位部固定，使得变形轮在轮式结构与履带式结构之间切换；在第二驱动位置，配合部与第二定位部固定，带动轮式结构的变形轮转动；在第三驱动位置，配合部与第三定位部固定，带动履带式结构的变形轮转动。本发明提供的变形轮的转换装置，简化变形轮的模式更换结构，提升结构稳定性。
- 变形转换装置
- [发明专利]可变轮径的变形轮-CN201910749854.2有效
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金昕;金渊哲;苏策;武庆军;郑智同
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燕山大学
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2019-08-14
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2020-08-11
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B60B19/02
- 本发明提供一种可变轮径的变形轮，包括伺服电机、传动轴、大轮瓣限位圆盘、大轮瓣、大轮瓣轨道圆盘、小轮瓣轨道凸盘、小轮瓣、小轮瓣限位圆盘和固定螺母。传动轴的第一端和伺服电机连接，传动轴的第二端分别与大轮瓣轨道圆盘和小轮瓣轨道凸盘连接，大轮瓣通过根部矩形滑块和大轮瓣轨道圆盘连接，大轮瓣通过根部圆柱形滑块和大轮瓣限位圆盘连接，小轮瓣通过第一根部圆柱形滑块和小轮瓣轨道凸盘连接，小轮瓣通过第二根部圆柱形滑块和小轮瓣限位圆盘连接，大轮瓣限位圆盘和小轮瓣限位圆盘分别位于传动轴的前端和后端。本发明能够根据不同场景进行变换轮径，使其可以在更为不平的路面上也可以正常发挥出轮式移动机构的高速度等优点。
- 可变变形
- [发明专利]车辆行驶变形轮-CN202210452013.7在审
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张晓龙;张路阳;李轶伦;胡文海;张敏
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东风越野车有限公司
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2022-04-27
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2022-06-28
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B60B19/02
- 本发明涉及车辆行走装置技术领域，尤其是涉及一种车辆行驶变形轮；包括第一弧形轮、第二弧形轮和驱动机构，第一弧形轮的两端和第二弧形轮的两端相对，并通过第一弧形轮和第二弧形轮之间的径向分隔线进行分隔，驱动机构可通过驱动第一弧形轮和/或第二弧形轮沿径向分隔线的延伸方向滑动，使轮毂在闭合状态和错位状态进行切换，由于第一弧形轮和/或第二弧形轮通过沿径向分隔线的延伸方向滑动而形成错位，可有效增大错位状态下第一弧形轮的外端和第二变形轮外端之间的间距，使得第一弧形轮的外端和第二变形轮外端的跨度增大，进而实现变形轮对较高路障的翻越。
- 车辆行驶变形
- [实用新型]车辆行驶变形轮-CN202220998206.8有效
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张晓龙;张路阳;李轶伦;胡文海;张敏
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东风越野车有限公司
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2022-04-27
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2022-08-23
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B60B19/02
- 本实用新型涉及车辆行走装置技术领域，尤其是涉及一种车辆行驶变形轮；包括第一弧形轮、第二弧形轮和驱动机构，第一弧形轮的两端和第二弧形轮的两端相对，并通过第一弧形轮和第二弧形轮之间的径向分隔线进行分隔，驱动机构可通过驱动第一弧形轮和/或第二弧形轮沿径向分隔线的延伸方向滑动，使轮毂在闭合状态和错位状态进行切换，由于第一弧形轮和/或第二弧形轮通过沿径向分隔线的延伸方向滑动而形成错位，可有效增大错位状态下第一弧形轮的外端和第二变形轮外端之间的间距，使得第一弧形轮的外端和第二变形轮外端的跨度增大，进而实现变形轮对较高路障的翻越。
- 车辆行驶变形
- [发明专利]一种变形轮及其工作方法、轮椅-CN201810941063.5有效
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陈如中
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江苏仁和医疗器械有限公司
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2018-08-17
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2020-05-15
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A61G5/10
- 本发明公开了一种变形轮，变形轮工作方法及其轮椅，其中本变形轮包括：轮本体、行走带以及内设于轮本体内部的变形机构，所述变形机构和轮本体形成行走带的内圈支撑；其中所述变形机构适于带动行走带跟随变形。此种变形轮，首先，变形机构在驱动装置的带动下向轮本体圆心往复运动，从而通过力臂带动转臂向下且向轮本体外侧运动，转臂上的支撑轮向外撑开将一部分套设在轮本体外圆的行走带过度到由支撑轮支撑，从而带动行走带变形，在变形过程中变形轮一直在转动，不影响轮的行走，解决了传统的变形轮需要弹性行走带完成变形的缺点，提高了行走带的使用环境，从而延长行走的使用寿命。
- 一种变形及其工作方法轮椅
- [发明专利]一种轮履式可重构变形轮-CN202010902369.7有效
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赵永生;张硕;秦诗泽;史凯伦;马辰昊;姚建涛;许允斗
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燕山大学
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2020-09-01
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2021-10-01
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B60B19/02
- 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
- 一种轮履式可重构变形
- [实用新型]轮履结构互换的变形轮、轮履车-CN202320592150.0有效
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郭琦胜;殷勇辉;张佳昌
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华东理工大学
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2023-03-23
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2023-10-13
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B62D55/04
- 本实用新型涉及一种轮履结构互换的变形轮、轮履车，该轮履车包括一对如轮履结构互换的变形轮，以及车架、摇臂式悬架和两对常规轮；所述的摇臂式悬架包括位于车架上方摇臂和对称分布在摇臂两端的车架杆；所述的轮履结构互换的变形轮和常规轮对称分布在车架两侧；所述的轮履结构互换的变形轮位于常规轮之间；所述的轮履结构互换的变形轮和常规轮通过设置在车架侧边的车架杆与车架相连。与现有技术相比，本实用新型中的变形轮的圆轮模式和三角履带轮模式可以适时切换，爬坡性能好，驱动力更大，具有更小转弯半径，越障能力更好，平缓地形仍能以高效率行驶。
- 结构互换变形轮履车
- [发明专利]一种变形轮及具有变形轮的机器人-CN202111431439.6在审
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张东胜;钱泽宇
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腾讯科技（深圳）有限公司
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2021-11-29
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2023-05-30
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B62D57/028
- 本申请提供了一种变形轮及具有变形轮的机器人；变形轮包括：第一半轮体、可与第一半轮体构成圆形轮的第二半轮体、以及变形机构；其中，第一半轮体与第二半轮体活动连接，变形机构连接于第一半轮体与第二半轮体之间；变形机构，用于在变形轮处于轮式状态时，控制第一半轮体与第二半轮体卡接，以形成圆形轮；以及，用于在变形轮处于足式状态时，控制第一半轮体、第二半轮体中至少之一，通过活动连接相对轮式状态产生预设角度的弯折，以使变形轮折叠面与地面相接触，并锁定第一半轮体与第二半轮体的相对位置。通过本申请，能够实现变形轮的轮式状态与足式状态之间的切换，降低变形轮的制造成本及结构复杂度。
- 一种变形具有机器人
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