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[发明专利]一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统-CN201710530002.5在审
发明人：徐方;李学威;邹风山;赵彬;刘晓帆;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系本发明还提供一种双臂医疗辅助机器人软件平台系统及双臂医疗辅助机器人。本发明具有可以进行复杂的药品调配过程的有益效果。
双臂辅助机器人软件平台医疗示教关节设计方法及系统动力学约束机器人作业运动学建模关节位置药品调配运动学求解机器人解析协调保证

[发明专利]一种具有多向离心输送机构的医疗配送机器人-CN202110525678.1有效
发明人：朱小亮;胥加成;路明;封益新;许天航 -专利权人：江苏环亚医用科技集团股份有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65G15/32 文献下载
摘要：本发明涉及医疗辅材配送设备技术领域，尤其是一种具有多向离心输送机构的医疗配送机器人，包括内置智能控制芯片、功能用锂电池、触控面板的医疗配送机器人本体和调节电机。本发明的一种具有多向离心输送机构的医疗配送机器人在医疗配送机器人本体上设置有由调节电机控制的顶部分离盘，在外侧面上设置有翻转式皮带输送机构，利用翻转式皮带输送机构可以在配送机器人上端组成输送平台，可以大大提升其药品和辅材的配送效率；在医疗配送机器人本体上端安装有侧置升降式隔离罩板的顶部装配环，通过顶部分离盘转动产生离心力，从而将药品辅材从开启的侧向分离口位置排离，使得配送方向可调，而且调节方式十分简单方便，输送方向更加多样。
一种具有多向离心输送机构医疗配送机器人

[发明专利]管理与互联健康系统的通信-CN202180089804.1在审
发明人： M·迪加;K·沃尔夫;S·佩尔普莱斯;K·菲舍尔;J·特尔金 -专利权人：费森尤斯医疗护理德国有限责任公司;费森尤斯医疗保健控股公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：一种医疗系统，包括：医疗机器；以及网关装置，其被配置成能够与所述医疗机器通信以允许访问网络，所述网关装置包括数据允许和限制单元，所述数据允许和限制单元被配置成能够当所述数据允许和限制单元处于断开状态时限制所述医疗机器与网络之间的通信，其中，当可计划的系统事件发生时，所述数据允许和限制单元被置于所述断开状态，并且其中，在处于断开状态时，当计划外事件发生时，所述数据允许和限制单元被置于闭合状态，从而与所述断开状态相比，在所述医疗机器与网络之间提供被较少地限制的通信
管理健康系统通信

[发明专利]一种医疗运输机器人及其控制方法-CN202111556512.2在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种医疗运输机器人及其控制方法。该方法包括：获取医院各个楼层的地图，地图包括多个房间和走廊、电梯；接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在地图中寻找待获取医疗物资对应的房间；控制机器人移动到待获取医疗物资的房间位置，通过激光测距控制机械臂夹持装入数量的待获取医疗物资；根据机器人所在位置和运送目的点的房间位置，控制机器人将待获取医疗物资运送到运送目的点的房间内。本申请实现对医疗物资的无人化运输，可以有效减少或阻断病菌传播、减少医护人员感染的可能性，节省医护人员运输医疗物资的繁琐工作。
一种医疗运输机器人及其控制方法

[发明专利]一种内道镜机器人及其使用方法-CN202011167753.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：曹庆恒
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种内道镜机器人及其使用方法，内道镜机器人包括：蠕动囊、支撑组件、蠕动组件和成像装置。内道镜机器人的使用方法包括：内道镜机器人进行道内；内道镜机器人蠕动前进，支撑组件将内壁撑起，成像装置拍摄道内的影像；重复上述步骤直至到达病灶位置，手术臂进行医疗手术及操作。通过本发明的一种内道镜机器人及其使用方法，避免普通内道镜只能依靠医务人员的经验进行操作而造成的检查准确性低及患者舒适性差的弊端，改善了内道镜检查的检查效率和效果，提高了患者的舒适性，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。
一种内道机器人及其使用方法

[实用新型]远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置-CN202022158478.0有效
发明人：谈斯聪;于皓;于梦非 -专利权人：谈斯聪;于皓
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61B6/14 文献下载
摘要：远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置是利用人工智能机器人技术，提供一种医疗用人工智能机器人健康医疗设备，涉及机器人技术领域，图像智能采集，智能化检查，治疗领域。因疫情等感染性高，人工采集效率低下，治疗不精准，人为失误问题，采用机器代替人，远端及自主采集，治疗成为口腔专科在医疗领域的重要课题。利用机器臂，一般检查治疗装置，根管治疗装置，洗牙装置，X光摄像采集器，口腔扫描仪，远端及自主采集，治疗口腔内牙齿，舌，口腔壁图像，超声洗牙，口腔检查，龋齿治疗，根管治疗，植牙。远端，自主采集，检查，治疗口腔专科疾病，应用于各级医院口腔专科，海外医疗机构。
远端自主控制口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置

[发明专利]医疗污染物收集方法、装置、电子设备和介质-CN202210803284.2在审
发明人：周天月;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本公开涉及污染物收集技术领域，提供了一种医疗污染物收集方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：控制具有消毒功能的配送机器人采集待收集的医疗污染物的图像数据；基于上述图像数据，确定目标医疗污染物收集仓和处理要求；控制上述配送机器人启动上述目标医疗污染物收集仓收集上述医疗污染物；基于上述处理要求，控制上述配送机器人对上述目标医疗污染物收集仓中的上述医疗污染物运输至目标处理区域。该实施方式实现了安全、高效的收集医疗污染物，避免人员接触，降低感染风险，为医护保洁人员的健康提供了保障。
医疗污染物收集方法装置电子设备介质

[发明专利]通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩-CN201880045776.1在审
发明人：法比恩·戴斯特雷贝克;布鲁诺·福尼厄;菲利普·本克特克斯 -专利权人：罗博凯思公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： A61B50/00 文献下载
摘要：用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，以在机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其包括：‑与机器人模块的连接装置，以及，‑用于柔性细长的医疗元件(15)的导引轨道(32)，其包括纵轴(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容纳柔性细长的医疗元件(15)的纵向槽(40)，沿着纵轴(X)延伸并凹入具有凹形的自由表面
通过导引轨道驱动柔性细长医疗元件用于机器人模块防护外罩

[发明专利]通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩-CN202310403748.5在审
发明人：法比恩·戴斯特雷贝克;布鲁诺·福尼厄;菲利普·本克特克斯 -专利权人：罗博凯思公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，以在机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其包括：‑与机器人模块的连接装置，以及，‑用于柔性细长的医疗元件(15)的导引轨道(32)，其包括纵轴(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容纳柔性细长的医疗元件(15)的纵向槽(40)，沿着纵轴(X)延伸并凹入具有凹形的自由表面
通过导引轨道驱动柔性细长医疗元件用于机器人模块防护外罩

[发明专利]医疗设备登录方法和装置-CN201610964210.1有效
发明人：邵金华;孙锦;段后利;王强;韩一顺 -专利权人：无锡海斯凯尔医学技术有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明提供一种医疗设备登录方法和装置。本发明提供的医疗设备登录方法，包括：获取当前存储在医疗设备上的授权加密狗的身份标识ID；根据上述授权加密狗的ID登录上述医疗设备当前所连接的待登录加密狗；若上述待登录加密狗登录成功，则获取上述待登录加密狗的机器码，并判断上述待登录加密狗的机器码是否与上述医疗设备中存储的机器码匹配；若匹配，则确认通过上述待登录加密狗成功登录上述医疗设备。本发明提供的医疗设备登录方法和装置，可提高医疗设备的登录安全性，能够避免非法登录医疗设备的问题，进而能够避免因非法登录医疗设备造成的医疗设备数据丢失的问题。
医疗设备登录方法装置

[发明专利]一种磁控针吸活检的胶囊机器人系统-CN202310711498.1在审
发明人：欧阳春;张钰宇;牛福永 -专利权人：中科复欣智能技术（成都）有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种磁控针吸活检的胶囊机器人系统，涉及胶囊机器人邻域，通过胶囊定位模块和胶囊姿态控制模块采集胶囊机器人头尾的坐标位置和胶囊机器人姿势向量，通过磁控的方式控制，提高了胶囊机器人在人体内运作的稳定性，有力的提高了胶囊机器人在人体内运作的安全性，直接提升了医疗图像采集的准确性，通过病变部位的医疗影像中影像参数的灰度值和灰阶进行对比分析，确认病变部位医疗影像的发病原因，提高了对发病原因分析的准确性，通过胶囊机器人中预设的采取装置，直接采取病变部位的病变组织，提高了病变组织提取的工作效率，节约了工作成本，提升了病人的幸福感，促进了医疗技术的发展。
一种磁控针吸活检胶囊机器人系统

[发明专利]用于医疗设备的包装装置-CN200580046994.X有效
发明人： J·迪尚;M·内通;P·波勒;F·特南;G·韦尔南 -专利权人：甘布罗伦迪亚股份公司
申请日： 2005-07-18 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B65D5/30 文献下载
摘要：一种一次性的包装装置(1)，包括用于容纳与医疗机器(200)结合使用的医疗用品(100)的壁(2)，所述医疗用品(100)包括安装装置(101)，所述医疗机器(200)包括用于与医疗用品的安装装置(101)接合的安装装置(201)，其特征在于，所述包装装置包括：限定在壁(2)中的通道开口(20)，所述通道开口具有一种构造以使得包装用品的安装装置(101)可以与机器的安装装置(201)接合；形成在壁(2)
用于医疗设备包装装置

[发明专利]一种具有消毒灭菌功能的医疗用清洗机器人-CN202210207009.4有效
发明人：李敏;元小冬;袁嫒;王聪;杨凯;董超 -专利权人：江苏环亚医用科技集团股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人技术领域，尤其是一种具有消毒灭菌功能的医疗用清洗机器人，包括内置主控芯片的医疗机器人本体、小型输液泵、侧向电机、驱动电机、紫外线LED灯和电磁铁。本发明的一种具有消毒灭菌功能的医疗用清洗机器人在下端开设有内置弹性驱动框架的下置装配槽，在弹性驱动框架外侧活动套接有可拆卸式擦拭抹布，方便拆装；底部擦拭效果大大提升；自清理效果和擦拭范围提升；传动效率很高
一种具有消毒灭菌功能医疗清洗机器人

[发明专利]一种用于医疗配送机器人智能调度方法和装置、电子设备-CN202310916245.8在审
发明人：霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于医疗配送机器人智能调度方案，该方法包括：确定各待服务工作台对应的时间窗口；分别确定各医疗配送机器人达到各待服务工作台的行驶距离和达到时间；确定各医疗配送机器人的固定成本以及每单位行驶距离的能量成本；依据每个时间窗口的时间阈值、各医疗配送机器人达到各待服务工作台的达到时间以及第一决策变量，构建最大化整体服务满意度模型；将获取的上述参数和第二决策变量代入最小化总配送成本模型；对最大化整体服务满意度模型、最小化总配送成本模型以及预设约束函数联合求解，得到医疗配送机器人调度策略。本申请提供的方案能够降低医疗器人的调度成本。
一种用于医疗配送机器人智能调度方法装置电子设备

[发明专利]一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱-CN202110597809.7有效
发明人：周祥雷;白周翔;叶礼;陈传洲;徐荣华;陈丽君;金珍力;金辉钒;马骅;邵方俊 -专利权人：温州市环境发展有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵。
一种医疗废弃物无人进料系统及其废物周转