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[发明专利]一种电力抱杆及其力矩差自动调节方法-CN202111677156.X在审
发明人：许建明;夏顺俊;柏彬;张仁强;许志勇;赵俊;王章轩;戴如章;韩超;李锡民;朱姣;徐扬;沈文韬;马龙;张洋;丁俊峰;季天程;陈彬 -专利权人：国网江苏省电力有限公司建设分公司;江苏省送变电有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力抱杆及其力矩差自动调节方法，包括以下步骤：计算A平衡臂和B平衡臂的力矩差；当判断力矩差大于等于最大力矩差额定值时，继续计算所需增加的配重块数量；将所需增加的配重块数量指令发送至配重起升机构，控制配重起升机构提起相应数量的配重块；接收倾角传感器测量的平衡臂倾角，并根据平衡臂倾角计算此时A平衡臂和B平衡臂的力矩差；若此时的力矩差仍大于等于最大力矩差额定值，则继续计算所需增加的配重块数量，并重复后续步骤，直至力矩差小于最大力矩差额定值，即完成电力抱杆的力矩差自动调节。本发明能够自动调节两个平衡臂的力矩差，防止力矩差超过最大力矩差额定值，避免电力抱杆发生倾翻危险，安全性高。
一种电力及其力矩自动调节方法

[发明专利]包括被用于路径控制的位置控制器控制到设定点的力矩控制环路的混合动力转向-CN201580034795.0有效
发明人：罗曼·莫雷蒂;吕克·莱迪耶 -专利权人：捷太格特欧洲公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于管理包括至少一个转向盘(3)和至少一个辅助马达(4)的动力转向系统的方法，所述方法包括驾驶员力矩控制步骤(b)，驾驶员力矩控制步骤(b)涉及：估计与预定驾驶员力矩设定点(C_{cond_ref})和由驾驶员在转向盘(3)上实际施加的实际驾驶员力矩(C_cond)之间的差相对应的驾驶员力矩差(ΔC_cond)，并且随后确定应用到辅助马达以降低所述驾驶员力矩差的用于力矩的引擎力矩设定点(C_{mot_ref})，驾驶员力矩设定点(C_{cond_ref})是在轨迹控制步骤(a)期间生成的，所述轨迹控制步骤(a)涉及：估计与取决于参考路径的、位置设定点(θ_ref)型的轨迹设定点和由动力转向的测量位置给出的车辆实际轨迹之间的差相对应的轨迹差例如位置差(Δθ)，并且随后从该轨迹差(Δθ)确定意图降低所述轨迹差的驾驶员力矩设定点(C
包括用于路径控制位置控制器定点力矩环路混合动力转向

[发明专利]提高四轮轮毂电机驱动转向性能的差扭横摆力矩分配方法-CN201910550327.9在审
发明人：张泽阳;史建鹏;赵春来;王秋来;李洪涛 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高四轮轮毂电机驱动转向性能的差扭横摆力矩分配方法，包括如下步骤：步骤1：通过PI决策获得四轮轮毂电机差扭横摆力矩；步骤2：将所述四轮轮毂电机差扭横摆力矩按如下两个约束条件分配到各个车轮上；约束条件1：整个差扭横摆力矩分配过程中四轮轮毂电机总力矩需求不变；约束条件2：差扭横摆力矩分配时要根据四轮轮毂电机所处工作点动态调整差扭横摆力矩的分配。
横摆力矩轮毂电机四轮分配约束条件转向性能纯电动汽车驱动动态调整四轮驱动工作点总力矩车轮驾驶决策

[发明专利]盾构纠偏力矩的预测方法及系统-CN201910460379.7有效
发明人：杨宏燕;吴惠明;肖晓春 -专利权人：上海隧道工程有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构纠偏力矩的预测方法及系统，该方法包括如下步骤：施工中，实时获取千斤顶实际力矩值和千斤顶实际行程差角值；利用实时获取的上述值求解出对应的千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式；获取当前环的千斤顶行程差角预测值，将千斤顶行程差角预测值代入千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式，得出对应的千斤顶纠偏力矩值作为当前环的千斤顶纠偏力矩预测值。本发明的纠偏力矩预测方法，采用盾构掘进施工的实时的实际参数，快速学习出千斤顶纠偏力矩与千斤顶形成差角的关系表达式，该关系表达式充分考虑了盾构切口处的土质变化的影响，给出了适应不确定土质的纠偏力矩与行程差角的关系表达式
盾构纠偏力矩预测方法系统

[发明专利]轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制系统及控制方法-CN201910716742.7有效
发明人：张泽阳;史建鹏;赵春来;王秋来;王念;秦博;李洪涛 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制系统，它包括车辆状态监测器、摩擦系数估计器、差扭横摆力矩决策模块、力矩控制分配器模块和力矩协调控制模块，其中，差扭横摆力矩决策模块用于根据驾驶员输入方向盘转角、车辆运动信息、路面附着系数、侧向轮胎力、纵向轮胎力通过建立运动学参数关系获得车辆差扭横摆力矩；力矩控制分配器模块用于根据四轮轮毂电机制动和驱动力矩需求、车辆运动信息、路面附着系数、轮胎参数信息、电池SOC值、差扭横摆力矩获得各车轮理想力矩分配值。
轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制系统控制方法

[发明专利]单臂双吊钩起重船起重用超载超差测定报警装置及其测定方法-CN200710038863.8有效
发明人：王顺顺;沈爱弟;杨智勇;张方炳;韩彦芳;胡兆麟 -专利权人：上海港务工程公司;上海海事大学
申请日： 2007-03-30 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：该装置，包括一超载测定报警装置，其包括起重载荷测定报警机构和起重力矩测定报警机构；和一超差测定和报警信号处理电路，其包括载荷差测定和报警信号处理电路及力矩差测定和报警信号处理电路。本发明可以实时输出起重载荷(差)和起重力矩(差)，并对起重载荷(差)和力矩(差)进行实时监控，并及时输出报警信号，以确保安全。
单臂双吊钩起重船重用超载测定报警装置及其方法

[实用新型]单臂双吊钩起重船起重用超载超差测定报警装置-CN200720068479.8无效
发明人：王顺顺;杨智勇;胡兆麟;张方炳;徐方逸 -专利权人：上海港务工程公司
申请日： 2007-03-30 - 公布日： 2008-04-02 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：该装置，包括一超载测定报警装置，其包括起重载荷测定报警机构和起重力矩测定报警机构；和一超差测定和报警信号处理电路，其包括载荷差测定和报警信号处理电路及力矩差测定和报警信号处理电路。本实用新型可以实时输出起重载荷(差)和起重力矩(差)，并对起重载荷(差)和力矩(差)的进行实时监控，并及时输出报警信号，以确保安全。
单臂双吊钩起重船重用超载测定报警装置

[发明专利]具有全轮驱动装置的机动车-CN201180048248.X有效
发明人： S·施特拉塞尔 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2011-09-09 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B60K23/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有全轮驱动系统的车辆，其中所述车辆的前车轴（3）和后车轴（17）能利用大小不同的前车轴力矩（MVA）和后车轴力矩（MHA）驱动，其中由于在前车轴力矩（MVA）与后车轴力矩（MHA）之间的力矩差（ΔM1）而出现在前车轴侧转速（nVA）与后车轴侧转速（nHA）之间的转速差（Δn1）。根据本发明，所述车辆具有用于确定道路摩擦值（μ0、μ1、μ2）的单元（27），所述单元获得所述转速差（Δn1），所述单元（27）基于由转速差（Δn1）和力矩差（ΔM1）或与它们相关的参数组成的数值对（W1
具有驱动装置机动车

[发明专利]双力矩线圈互易消差力矩校准方法及装置-CN201510531503.6有效
发明人：王小三;赵宝瑞 -专利权人：北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双力矩线圈互易消差力矩校准方法及装置，其在杠杆系统中，杠杆支点上方为杠杆横梁，杠杆横梁两端分别连接结构相同的力矩器，即力矩器一和力矩器二；在受到不平衡力矩后，杠杆横梁发生偏转，此时，在力矩器一和力矩器二内本发明通过一种全新的具有互异消差特性的力学模型，消除电磁补偿力矩线圈在不同空间方位内所受到的磁感应强度的作用的差别，达到提高测量系统线性的目的。采用双力矩线圈互易消差前后，系统的线性发生显著变化。
力矩线圈互易消差校准方法装置

[发明专利]助力式转向装置-CN94191344.9无效
发明人：朱利恩·斯马德;彼尔·考特尔 -专利权人：魁北克水电公司
申请日： 1994-03-01 - 公布日： 2001-05-09 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：转向助力是由马达（４０）的力矩差产生的。当一个力矩作用在方向盘（１０）上后，马达（４０）将产生一个力矩差，由于存在一个由轮子（３０）的驱动中心（３４）和转向轴线（３２）的延长线与地面的交点所定义的虚拟力臂（３９），力矩差将转换为转向助力。
助力转向装置

[发明专利]车辆稳定性控制设备-CN200510053420.7有效
发明人：浅野宪司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-03-07 - 公布日： 2005-09-07 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种新颖的车辆稳定性控制设备，其通过自动使车轮转向减少和/或抵消由车辆左右车轮之间纵向力不平衡引起的横摆力矩。所述控制设备估计施加在车身上的纵向力差引起的横摆力矩和垂直载荷变化引起的横摆力矩。操作转向装置以在车身上施加反横摆力矩，该反横摆力矩通过从由纵向力差引起的横摆力矩计算的反横摆力矩中消除垂直载荷变化引起的横摆力矩的贡献而获得。
车辆稳定性控制设备

[发明专利]一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法-CN201910925486.2在审
发明人：李德正;赵学智;上官文斌;外日·啊海迈德;蒋开洪 -专利权人：华南理工大学;宁波拓普集团股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法，包括以下步骤：通过力矩传感器采集力矩信号；提取实际转向力矩和电机转动力矩曲线；求取力矩波动曲线；计算力矩波动曲线标准差。利用本发明的方法能指导力矩波动量化评价计算，可以提取力矩传感器采集的力矩信号中夹杂的实际转向力矩和电机转动力矩信号，分离得到力矩波动信号；通过计算力矩波动曲线标准差对力矩波动进行量化，可以比较直观和准确地评价不同电动助力转向系统控制策略或控制器参数的控制效果
力矩波动力矩信号电动助力转向系统控制器参数力矩传感器电机转动控制策略量化评价曲线标准转向力矩采集控制效果力矩曲线夹杂直观工程师量化帮助

[发明专利]一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法及设备-CN202110583693.1有效
发明人：黄松;刘泽轩;张傅玥;何宗权;王佳;刘道远;付翔 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆的实时横向载荷转移率，根据若干个周期的实时横向载荷转移率及其变化率以及预设的横向载荷转移率阈值，判断当前车辆的侧翻状态；基于所述当前车辆的侧翻状态，采用变论域模糊自适应P I D控制器计算当前车辆所需的附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩，基于预设的最优车轮选取律，计算出车辆的四个车轮的目标差扭力矩；将四个车轮的目标差扭力矩转化为实际力矩，将实际力矩输入整车模型中，以使车辆根据各个车轮的实际力矩动作。本发明解决了现有技术中基于差扭控制的车辆防侧翻稳定性不高的技术问题。
一种轮毂电机驱动车辆差扭防侧翻控制方法设备

[发明专利]一种力矩补偿器控制方法及装置-CN201910252499.8有效
发明人：吕秉琳;柯少卿;桂勇 -专利权人：中船动力研究院有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种力矩补偿器控制方法及装置，其中，力矩补偿器控制方法包括：力矩补偿器控制装置包括采集及分析模块、抗干扰控制模块以及主控制器；采集及分析模块采集主机转速、主机转角、补偿器电机转速和补偿器电机转角，并由上述参数获取主机和补偿器电机之间的转速差和转角差；抗干扰控制模块获取力矩补偿器的不平衡块的重力力矩扰动量并生成调控转速；主控制器根据转角差、补偿器电机转速和调控转速，对补偿器电机转角进行调节，从而使得主机和补偿器电机的转角差趋于零本发明实施例提供的力矩补偿器控制方法及装置，解决了现有电驱动式力矩补偿器因不平衡块的重力扰动，影响力矩补偿器的减震效果问题。
一种力矩补偿控制方法装置

[实用新型]一种电动执行机构的力矩测量电路-CN201320436528.4有效
发明人：黄永碰;王汉清;罗天意 -专利权人：厦门弗瑞特流体控制有限公司
申请日： 2013-07-22 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01L3/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动执行机构的力矩测量电路，它应用力矩传感器，该力矩传感器具有传感信号输出端，其特征在于：它至少包括一差分电压放大电路、一模数转换电路和一能将电压值转换为力矩值的单片机处理器，力矩传感器之传感信号输出端信号连接差分电压放大电路之输入端，差分电压放大电路之输出端电连接模数转换电路之输入端，模数转换电路之输出端电连接单片机处理器之输入端，单片机处理器之输出端输出力矩值。力矩传感器的传感信号通过差分电压放大电路进行放大，再通过模数转换电路进行模数转换，再通过单片机控制器进行处理后，输出的值即为力矩值，该测量电路稳定、可靠、准确，且不受温度、电源、湿度、震动等不稳定性因素的影响
一种电动执行机构力矩测量电路

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