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[发明专利]一种仿生机器人眼睛-CN201710069361.5在审
发明人：曾伟鹏 -专利权人：深圳市大伟机器人科技有限公司
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器人眼睛，它涉及机器人视觉的硬件装置技术领域；所述CCD/CMOS摄像头的外侧设置有可移动眼球体，所述CCD/CMOS摄像头的后侧设置有电磁铁，所述电磁铁的一侧设置有电磁线圈感应基板，所述电磁铁与电磁线圈感应基板相配合实现可控移动，所述电磁线圈感应基板安装在眼睛球形内壳上，所述眼睛球形内壳的外侧设置有眼睛球形外壳，所述可移动眼球体设置在眼睛球形外壳内；本发明通过控制基板上局部线圈产生磁力从而驱动眼球瞳孔可以在平面或球形面上全方位的走动，实现仿生机器人眼睛的目的。
一种仿生机器人眼睛

[发明专利]一种VR显示方法及VR观看装置-CN201911002920.6在审
发明人：李其中;时光;乐怡筝;王晔;许建平;张立强;刘永杰;李刚强;李思瑶;张虹;荣晶晶;吴发群;刘屹堃 -专利权人：华北科技学院
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：VR显示方法的显示部件以遮挡的方式或分块显示形式对人的双眼进行独立分区显示。一种VR观看装置包括外壳、头带、显示部件、眼球追踪仪和镜片模组，外壳侧面连接一头带用于箍挂在人的头部，外壳上表面设有两个插槽，插槽内插入镜片模组或空置，显示部件设置在外壳内并朝向人双眼，眼球追踪仪设置在外壳内并位于显示部件的一旁，眼球追踪仪朝向人双眼并将人双眼的视向信号传递给显示部件，显示部件分别对双眼进行独立的图像传递。
显示部件双眼追踪仪眼球镜片模组图像传递插槽外壳上表面独立分区观看装置三维影像外壳侧面显示形式信号传递远视镜片分块空置人眼头带近视遮挡图像

[实用新型]一种基于脑电波与眼球协同控制的渐冻人智能轮椅-CN202020491405.0有效
发明人：郑东海;杨宇辉 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于脑电波与眼球协同控制的渐冻人智能轮椅，设有椅身，其特征在于椅身上方设有脑电波检测模块，前方设有头与眼动跟踪模块，下方设有椅身自水平模块、运动控制模块和移动平台；脑电波检测模块设有脑电波检测仪；头与眼动跟踪模块设有眼球追踪仪与屏幕；椅身自水平模块设有倾角传感器，本实用新型通过设置脑电波检测模块、头与眼动跟踪模块进行协同控制轮椅，使得既避免了单独的眼球控制产生的误操作，同时也避免了脑电波控制误差大、不稳定的不足，还解决了渐冻人难以操作传统轮椅的困扰、增加了渐冻人对生活的适应性与信心。
一种基于脑电波眼球协同控制渐冻人智能轮椅

[实用新型]眼科操作训练模型-CN201921396268.6有效
发明人：张丽娟;林森 -专利权人：沈阳爱尔眼视光医院（有限公司）
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种眼科操作训练模型，包括头面部壳体，头面部壳体设置有外皮；设置在头面部壳体上的眼眶；设置在眼眶的仿人眼球，仿人眼球设置有角膜和结膜；设置在眼眶边缘的眼睑，眼睑与外皮连接。本申请的眼科操作训练模型中，眼眶适用的眼科操作练习项目：眉弓注射、半球后注射、球后注射；仿人眼球适用的眼科操作练习项目：结膜下注射、角膜异物取出、角膜丝状物擦除、球结膜异物取出、睑结膜结石剔除、结膜缝线拆除
眼科操作训练模型

[发明专利]利用眼科装置测人眼球突出度的方法及眼科装置-CN201510154458.7有效
发明人：蔡守东;吴蕾 -专利权人：深圳市斯尔顿科技有限公司
申请日： 2015-04-02 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：本发明公布了利用眼科装置测人眼球突出度的方法和装置，方法包括求出眼科装置的参考点St到人眼外侧框缘Ek在前后方向的第一距离X1、眼科装置的系统探头到参考点St在前后方向的第二距离X2，角膜顶点Ec到系统探头在前后方向的第三距离X3；根据Δ＝X2‑X1‑X3求得人眼球突出度。装置包括系统探头、限位开关、位移量检测模块、外侧框缘定位装置及其上的标尺和内置于系统探头内的角膜位置定位模块；系统探头经调节后用于对准角膜顶点Ec；外侧框缘定位装置经调节用于对准人眼外侧框缘Ek；限位开关和位移量检测模块用于测量第二距离本方法和装置通过非接触人眼的方式，测出人眼球突出度，避免了眼科装置接触人眼造成的交叉感染。
利用眼科装置眼球突出方法

[发明专利]三自由度球面并联机构仿生眼睛-CN201010126955.3无效
发明人：李超;谢少荣;汪东;李庆梅;罗均;李恒宇 -专利权人：上海大学
申请日： 2010-03-17 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： A63H3/40 文献下载
摘要：球形仿生眼球实现了和人眼运动形式一样的三自由度旋转。安装在球形仿生眼球里面的微型摄像头随着球形仿生眼球一起旋转。球面并联机构的三个分支分别与球形仿生眼球的下部连接，驱动球形仿生眼球的旋转运动。球形仿生眼球的工作空间为半锥角45度的圆锥形，并能在该圆锥形的任意位置上都能实现至少正、负20度的自转，实现了比人眼更灵活的运动。
自由度球面并联机构仿生眼睛

[发明专利]控制智能眼镜拍摄视角移动的方法-CN201711482557.3在审
发明人：刘天一 -专利权人：北京亮亮视野科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制智能眼镜拍摄视角移动的方法，该方法包括：在图像传感器的全部成像区域内裁切出一区域用于成像；获得用户眼球的初始位置信息，根据用户眼球的初始位置信息移动裁切区域至用户的目视位置；获得用户眼球的移动信息，根据用户眼球的移动信息控制裁切区域的移动。该方法可以使拍摄视角随着用户眼球的移动而移动，使得摄像头准确捕捉到人眼观察的事物，获得更加逼真的拍摄体验；且用户长时间使用智能眼镜拍摄视频时不易产生疲劳。
用户眼球移动拍摄视角智能眼镜初始位置信息裁切区域移动信息图像传感器摄像头成像区域人眼观察目视拍摄裁切成像疲劳视频捕捉事物

[发明专利]一种基于磁悬浮驱动的3-DOF仿生眼运动装置及其运动方法-CN202010597291.2在审
发明人：杨小康;李恒宇;陶钧;傅中忠;陈欣;李磊;王涛 -专利权人：上海道简机电科技有限公司;上海宝信软件股份有限公司;上海大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉和仿生机器人领域，涉及一种高精度仿生眼装置，具体涉及一种基于磁悬浮驱动的3‑DOF仿生眼运动装置及其运动方法。本发明基于磁悬浮驱动的3‑DOF仿生眼运动装置包括仿生眼球和驱动仿生眼球转动的三自由度球面并联机构，仿生眼球上固定有摄像装置；三自由度球面并联机构通过磁悬浮驱动仿生眼球转动。本发明采用磁悬浮驱动仿生眼球转动的方式，相对于现有的机械连杆传动方式，机械结构更为简单，且传动精度更高、噪音更小。
一种基于磁悬浮驱动 dof 仿生运动装置及其方法

[发明专利]机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人-CN201710203911.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，机器人的眼部结构包括：支撑部；眼球部，眼球部与支撑部连接；眼皮部，眼皮部与支撑部可枢转地连接；驱动组件，驱动组件包括凸轮驱动机构，凸轮驱动机构与眼皮部驱动连接本发明解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。
机器人凸轮驱动机构眼部结构眼皮驱动组件伸出位置收缩位置头部结构眼球支撑机器人操作工作故障可枢转地驱动连接人本发明眨眼动作

[实用新型]机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人-CN201720330505.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，机器人的眼部结构包括支撑部；眼球部，眼球部与支撑部连接；眼皮部，眼皮部与支撑部可枢转地连接；驱动组件，驱动组件包括凸轮驱动机构，凸轮驱动机构与眼皮部驱动连接本实用新型解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。
机器人眼部结构头部

[实用新型]一种自追踪遮光眼镜-CN201921218550.5有效
发明人：覃阮 -专利权人：覃阮
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G02C7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自追踪遮光眼镜，包括镜框、眼镜脚、电池、处理器、单色反向电子屏、眼球追踪模块和可控旋转摄像头，所述单色反向电子屏设置于所述镜框中，所述眼球追踪模块位于所述镜框朝向人眼的一侧，所述可控旋转摄像头位于所述镜框背离人眼的一侧，所述眼镜脚转动连接所述镜框，所述电池位于所述眼镜脚中，所述处理器分别电连接所述单色反向电子屏、所述眼球追踪模块和所述可控旋转摄像头。本技术方案用于解决高光亮场景对人眼的伤害以及影响对场景的判断的问题。
一种追踪遮光眼镜

[发明专利]多组合形象的表情机器人-CN202110888546.5在审
发明人：赵慧彬;姚智皓 -专利权人：北京木甲天枢文化科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多组合形象的表情机器人，解决了现有机器人无法通过不同形状的眼球、嘴巴等零件组合成不同形象的技术问题。该多组合形象的表情机器人，包括额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两种，额头转盘上设置有两种以上不同形状的眉毛，眼睛转盘上设置有两种以上不同形状的眼球，嘴巴转盘上设置有两种以上不同形状的嘴巴，额头转盘、眼睛转盘和嘴巴转盘均可转动的设置，并在转动过程中使一眉毛、一眼球、一嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两个在旋转时能利用不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感，可用于科技表演、展示。
组合形象表情机器人

[实用新型]多组合形象的表情机器人-CN202121798611.7有效
发明人：赵慧彬;姚智皓 -专利权人：北京木甲天枢文化科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多组合形象的表情机器人，解决了现有机器人无法通过不同形状的眼球、嘴巴等零件组合成不同形象的技术问题。该多组合形象的表情机器人，包括额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两种，额头转盘上设置有两种以上不同形状的眉毛，眼睛转盘上设置有两种以上不同形状的眼球，嘴巴转盘上设置有两种以上不同形状的嘴巴，额头转盘、眼睛转盘和嘴巴转盘均可转动的设置，并在转动过程中使一眉毛、一眼球、一嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两个在旋转时能利用不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感，可用于科技表演、展示。
组合形象表情机器人

[实用新型]一种机器人-CN201120226108.4无效
发明人：周长盛 -专利权人：周长盛
申请日： 2011-06-29 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： A63H13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型机器人，其包括人体造型的机器人；在机器人内设有控制主机，在机器人的眼睛上设有眼球弹簧，在机器人的嘴上设有扬声器且机器人的嘴与一上下闭合式电机连接，在机器人的手上设有话筒，在机器人的膝盖上设有与控制主机连接的检测器，在机器人的脚上设有与控制主机连接的行走结构，在机器人内还设有动作电机，控制主机与动作电机连接，在动作电机的转轴上安装有若干拉线，上述拉线分别与眼球弹簧、机器人的手上的手臂关节连接，在机器人的颈椎上设有与控制主机连接的颈椎电机及在机器人的腰部设有与控制主机连接的腰部电机
一种机器人

[发明专利]一种仿人眼睛及头部运动机构-CN202110002731.X在审
发明人：王洪波;翟青海;石少华;王立鹏;刘师赫;石立宏;路春光;胡威;马宁;华志广 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院;唐山海容智能机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种仿人眼睛及头部运动机构。包括眼睑张合组件、眼球摆动组件和嘴巴张合组件，眼睑张合组件包括：眼睑张合气缸、第一连接件、第一连杆、眼框以及眼皮支撑架，眼框内固定有上眼皮，眼皮支撑架上设置有下眼皮；眼球摆动组件包括：眼球摆动气缸、气缸推拉杆、滚子轴承、第一眼球摆杆、第二眼球摆杆和半圆眼珠；嘴巴张合组件包括：嘴巴张合气缸、第二连接件、上颌支架和下颌支架。本发明通过眼睑张合组件能够模仿人类眼睑张合运动，通过眼球摆动组件能够实现模仿真人眼球的同步左右转动，通过嘴巴张合组件能够模仿人类嘴巴张合运动，具有运动精度高的特点。
一种眼睛头部运动机构

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