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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[外观设计]乒乓球机器人-CN201830470931.7有效
发明人：张海波;彭放;丁胜鹏 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：乒乓球机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于从事乒乓球运动和训练的机器人，可连续与人对打乒乓球，协助乒乓球运动和训练。
外观设计乒乓球机器人乒乓球运动省略仰视机器人乒乓球图片

[发明专利]乒乓球机器人-CN201811172808.2有效
发明人：彭放;张海波;刘雪梅;张文;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度该乒乓球机器人击球范围广、运动速度快、击球速度快。
乒乓球机器人

[外观设计]乒乓球机器人-CN201730451541.0有效
发明人：杨跞;陈焜;张海波;丁胜鹏 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称乒乓球机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于从事乒乓球运动和训练的机器人。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状。
乒乓球机器人

[发明专利]一种乒乓球回收机器人-CN202010462826.5在审
发明人：胡伟 -专利权人：福州市仓山区方家兄玩具有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种乒乓球回收机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳内设有机器人空腔，所述机器人空腔内设有作动装置，所述作动装置包括隔断底板，所述隔断底板固定设置在所述机器人空腔后侧内壁上，所述隔断底板上固定设有摆动杆底座，所述摆动杆底座上转动设有摆动杆底座转轴，本发明通过机器人自带识别模块识别地上的乒乓球，然后驱动机器人靠近乒乓球并利用风压吸入乒乓球，机器人内置乒乓球存储仓，在吸入乒乓球后可以存储乒乓球以供下次使用，并且在拾取乒乓球过程中，如若没有乒乓球在附近则关闭入口，防止其他垃圾等物体进入机器人内部。
一种乒乓球回收机器人

[实用新型]一种乒乓球拾取机构-CN202222058431.6有效
发明人：杨成波 -专利权人：成都体育学院
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及体育器材技术领域，公开了一种乒乓球拾取机构，包括乒乓球拾取机器人，所述乒乓球拾取机器人的底部设有移动轮，所述乒乓球拾取机器人的前后侧两侧均设有乒乓球聚集机构，所述乒乓球聚集机构包括安装在乒乓球拾取机器人前侧的安装箱通过乒乓球拾取机器人的前后侧均设有乒乓球聚集机构，将电机启动带动转板旋转，由于转板利用移动柱与聚集板上的滑槽连接，便于带动聚集板沿着安装板的底部左右摆动，便于将乒乓球拾取机器人周围的乒乓球聚集在乒乓球拾取机器人的收集侧，扩大了乒乓球拾取机器人每次拾取的面积，提高了工作效率。
一种乒乓球拾取机构

[发明专利]一种乒乓球机器人总线控制系统及控制方法-CN201710696905.0在审
发明人：杨跞;丁胜鹏;张海波;张文;钟颖;李远顺;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种乒乓球机器人总线控制系统及控制方法，乒乓球机器人总线控制系统包括视觉相机，拍摄乒乓球运动参数，并将乒乓球运动参数传送给视觉上位机；视觉上位机，接收乒乓球运动参数，并预测乒乓球的运动轨迹以及落点位置，换算出乒乓球机器人接打乒乓球时的位置坐标、接打乒乓球的矢量速度以及乒乓球的飞行时间等击球策略参数；核心控制器获取上位机处理后的击球策略参数，经过轨迹规划及换算下发至乒乓球机器人的各个关节，控制乒乓球机器人完成击球动作本发明的机器人总线控制系统及控制方法击球精度高、反应时间快、击球范围大。
一种乒乓球机器人总线控制系统控制方法

[发明专利]乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置-CN202010946310.8有效
发明人：刘福川;张海波;杨跞;许楠;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置，乒乓球发球机器人的多轴控制方法包括以下步骤：获取乒乓球的有效发球轨迹；按照乒乓球的有效发球轨迹，根据乒乓球发球机器人的关节数N，采用PWM的控制形式对乒乓球发球机器人的N‑1个关节处的轴进行控制，采用CAN总线的控制形式对乒乓球发球机器人剩余的1个关节处的轴进行控制。本申请采用单片机实现乒乓球发球机器人的多轴控制，能够大大降低硬件成本，且控制过程简单、清晰。
乒乓球发球机器人控制方法装置

[发明专利]一种乒乓球自动捡拾设备-CN202111167445.5有效
发明人：刘晓敏;王浩宇 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种乒乓球自动捡拾设备，包括控制系统、乒乓球拾取装置、乒乓球收纳装置和轮式机器人；乒乓球拾取装置与乒乓球收纳装置活动连接，乒乓球收纳装置设于轮式机器人的上方。乒乓球拾取装置，用于拾取乒乓球；乒乓球收纳装置，用于收纳拾取装置的乒乓球；轮式机器人，用于带动乒乓球收纳装置行走；控制系统用于控制乒乓球拾取装置、乒乓球收纳装置和轮式机器人的动作。本发明将乒乓球的自动捡拾操作过程分为乒乓球识别、乒乓球聚拢、乒乓球拾取以及乒乓球收纳四个步骤。该设备结构简单合理，可以连续地对区域内的乒乓球自动捡拾，成功率极高，降低了人工成本，提高了乒乓球自动捡拾的自动化水平。
一种乒乓球自动捡拾设备

[发明专利]乒乓球收束机器人-CN201811205011.8在审
发明人：吕金翼 -专利权人：吕金翼
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种乒乓球收束机器人，包括机器人本体，设置于机器人本体下部与机器人本体固定设置的移动机构、设置于机器人本体一侧与基座固定的收束机构以及贯穿机器人本与收束机构连接的螺旋传送机构。通过移动机构带动乒乓球收束机器人按照预设的路线进行行走，并通过收束机构对散落的乒乓球进行收集，然后通过螺旋传送机构传递至指定位置处，完成乒乓球收束机器人对散落的乒乓球进行收集。该乒乓球收束机器人可以自动的对散落至地上的乒乓球进行收集，节省工作人员的劳动力，进而完成协助人员进行拾取乒乓球的目的。
乒乓球收束机器人本体机器人收束机构螺旋传送机构散落移动机构固定设置人本发明固定的位置处拾取预设传递贯穿

[发明专利]乒乓球机器人-CN201810966150.6有效
发明人：彭放;张海波;陈宏伟;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，第二驱动关节与第三驱动关节连接第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，末端执行器安装于第五驱动关节的输出轴上，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度，该乒乓球机器人包括上述机械臂和直线运动模组
乒乓球机器人

[发明专利]一种乒乓球捡放一体机器人-CN202111026051.8在审
发明人：魏永乐;曹城悦;武钰琦 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种乒乓球捡放一体机器人，包括行走装置、抬升装置、收集装置和盛球箱。行走装置下方有行走轮和行走电机配合驱动机器人行走，上方有乒乓球识别传感器对乒乓球场地进行扫描。本发明提出的一种乒乓球捡放一体机器人具有捡球和放球功能，捡球功能由收集装置实现，能够将场地内乒乓球收集在一起；放球功能由抬升装置实现，能够将收集的乒乓球放入盛球箱中。该机器人能有效解决人工捡乒乓球时，用时长，工作量大等问题，且该机器人实现了自动放球功能，相比现有的乒乓球捡球机器人功能更多，效率更高。
一种乒乓球一体机器人

[外观设计]乒乓球机器人-CN202130504907.2有效
发明人：王禾;毛越;胡晓屹 -专利权人：乒乓动量机器人（昆山）有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：乒乓球机器人。2.本外观设计产品的用途：用于协助乒乓球运动与训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
乒乓球机器人

[发明专利]乒乓球机器人的发球控制方法-CN201910908286.6有效
发明人：杨跞;张文;许楠;张海波 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球机器人的发球控制方法，其包括以下步骤：获取乒乓球机器人发球后乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点；根据获取的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点，计算期望初始线速度的方向参数；控制乒乓球机器人在乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置，以期望初始线速度大小，期望初始线速度的方向以及期望初始角速度矢量进行发球，实现对乒乓球落点的控制。本申请能够实现乒乓球机器人的发球轨迹在台面上的精确落点控制。
乒乓球机器人发球控制方法

[实用新型]一种乒乓球发球机器人的集成式电气布局系统-CN202021542860.5有效
发明人：刘福川;张海波;杨跞;许楠;张文 -专利权人：上海庞勃特科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人电气布局技术领域，具体涉及一种乒乓球发球机器人的集成式电气布局系统。具体技术方案为：一种乒乓球发球机器人的集成式电气布局系统，包括乒乓球发球机器人电气柜体单元和与其电性连接的乒乓球发球机器人机械本体单元，所述发球机器人电气柜体单元设置在发球机器人机械本体内部的底座上，所述乒乓球发球机器人电气柜体单元包括电源模组本实用新型解决了现有技术中乒乓球发球机器人电气控制单元中的元器件无法进行有效隔离而导致信号干扰的问题。
一种乒乓球发球机器人集成电气布局系统

[发明专利]一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法-CN201810826983.2有效
发明人：李昱伟 -专利权人：李昱伟
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法，该子母机器人配合使用可以实现自动捡球、传输和自动发球的功能，完全不需要人的参与；其中子机器人通过图像处理技术，结合GPS定位和罗盘等信息，可以实现路径规划和自动输送乒乓球到母机器人的功能；母机器人负责控制子机器人进行工作，可以通过机械机构来实现不同类型球的发射，并通过判断当前两个机器人中乒乓球的个数来确定乒乓球输送的时间；子母机器人通过协调工作可以实现乒乓球的智能管理。
一种智能乒乓球发球子母机器人及其工作方法

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