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[发明专利]智能驾驶底盘域不平路面自适应控制方法、系统及汽车-CN202310120463.0在审
发明人：梁阿南;彭锋;赵继文 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供智能驾驶底盘域不平路面自适应控制方法、系统及汽车，属于智能驾驶车辆控制技术领域，方法包括：开启自动驾驶功能，基于当前行驶路面的路况信息结合车辆的轮加速度判断是否开启不平路面自适应通过模式；当开启不平路面自适应通过模式，则采集车辆的前方路况数据并绘制前方路况的实时数据地图，并根据路面的凹凸程度和凹凸分布对所述数据地图进行路面类型划分；根据不同的路面类型选择对应的驱动优先控制、制动优先控制或转向优先控制策略控制车辆，实时调整车辆的驾驶状态，实现以平稳舒适通过或快速安全通过的模式通过该不平路面，从而保证车辆在不平路面上的自动安全驾驶，提升了自动驾驶特殊路面的安全性能。
智能驾驶底盘不平路面自适应控制方法系统汽车

[发明专利]一种适用于不平路面的线控转向系统路感补偿方法-CN202211182326.1在审
发明人：郑宏宇;陈超宁;靳立强;肖峰;刘哲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不平路面的线控转向系统路感补偿方法，包括信息获取模块、稳态力矩计算模块、动态力矩补偿模块和路感反馈力矩计算模块。信息获取模块获取路面附着系数和不平路面信息并发送给动态力矩补偿模块，稳态力矩计算模块计算稳态力矩，动态力矩补偿模块计算动态力矩，路感反馈力矩计算模块计算最终的路感反馈力矩。本发明将路感反馈力矩设计成稳态力矩和动态力矩叠加的形式，使用稳态力矩为驾驶员提供车辆状态信息和路面附着情况，通过动态力矩为驾驶员提供不平路面信息，从而为驾驶员提供全面的路感信息，有助于提高在不平路段行驶时的安全性
一种适用于不平路面转向系统补偿方法

[发明专利]不平路面驾驶辅助设备和用于不平路面驾驶辅助的方法-CN201210483451.6无效
发明人：戴依若;王文佳;川股幸博 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明一种不平路面驾驶辅助设备，包括：具有双目摄像头系统的路面信息采集装置，利用双目摄像头系统对车辆的前方路面进行拍摄以采集前方路面视频信息；以及不平路面判断装置，将路面信息采集装置所采集的前方路面视频信息转化为视差图，利用移动窗口将所述视差图分割为一系列子视差图，并根据V视差图生成准则将分割后的各子视差图转化为各子V视差图，对各个子V视差图进行线段拟合，拟合出路面映射线段，根据各子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数来判断所述前方路面是否为不平路面
不平路面驾驶辅助设备用于方法

[发明专利]一种基于线控转向系统的路面不平度预警与主动避障装置-CN201510846315.2有效
发明人：郑宏宇;胡静寰;吴轩;何磊;陈国迎;宗长富 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线控转向系统的路面不平度预警与主动避障装置。所述装置包括用于监测路况的监测模块、电子控制单元模块、报警模块、线控转向系统模块转向执行组件。车载摄像头将前方路面不平度信息反映给电子控制单元模块，电子控制单元模块判断前方路面不平度信息是否需要提示给驾驶员，若不需要则继续监测前方路面不平度，若需要则通过FlexRay网络将报警指令传输给报警模块，同时通过FlexRay网络控制线控转向系统模块转向执行组件主动转向绕过不平路面，若成功绕过不平路面则结束此次主动转向，若未能成功绕过不平路面，则电子控制单元模块会控制方向盘上反映路感的转矩不引起驾驶员的不舒适感受
一种基于转向系统路面平度预警主动装置

[发明专利]基于视觉传感技术的汽车悬架系统及路面不平度测量方法-CN201910896864.9有效
发明人：丁鹏;解雅雯;王莹 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉传感技术的汽车悬架系统及路面不平度测量方法，基于汽车悬架系统，采用系统摄像机预先扫描车辆前方的路面状况，首先运用基于图像灰度阈值的分割方法识别并规划不平路面区域边缘，其次设计了一种基于单目视觉的几何结构特征方法对不平区域进行计算，构建了不平路面区域的函数模型，以获取路面不平度参数。
基于视觉传感技术汽车悬架系统路面平度测量方法

[发明专利]道路清扫过程中防止垃圾遗漏以及可清扫不平路面垃圾的机构-CN201210528789.9在审
发明人：梁海铭 -专利权人：梁海铭
申请日： 2012-12-11 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： E01H1/04 文献下载
摘要：一种道路清扫过程中防止垃圾遗漏以及可清扫不平路面垃圾的机构，由与地面接触的两个防止垃圾遗漏侧刷或一个防止垃圾遗漏侧刷安装在扫地与垃圾提升机构的后面组成，具有清扫不平路面的更好效果、防止垃圾遗漏、结构简明实用
道路清扫过程防止垃圾遗漏以及不平路面机构

[发明专利]一种整车与不平路面碰撞冲击试验台架及试验方法-CN202011318724.2在审
发明人：杨剑;陆史浩;朱岩栓 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种整车与不平路面碰撞冲击试验台架及试验方法，涉及汽车碰撞试验技术领域，解决现有汽车碰撞试验缺少与不平路面碰撞冲击的技术问题，试验台架包括试验路面，试验路面的一侧设有与整车的一侧车轮对应的第一碰撞机构，另一侧设有与整车的另一侧车轮对应的第二碰撞机构，试验路面的一端设有牵引机构，牵引机构设有用于连接整车前端的第一牵引绳，试验路面的另一端设有制动机构，制动机构设有用于连接整车后端的第二牵引绳，整车的一侧还设有图像采集设备本发明通过牵引机构拖动整车通过第一碰撞机构和第二碰撞机构，并通过图像采集设备记录整车的运动状态，可以有效试验汽车与不平路面碰撞冲击，成本低，容易使用，安全可靠。
一种整车不平路面碰撞冲击试验台架方法

[实用新型]一种整车与不平路面碰撞冲击试验台架-CN202022723711.5有效
发明人：杨剑;陆史浩;朱岩栓 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种整车与不平路面碰撞冲击试验台架，涉及汽车碰撞试验技术领域，解决现有汽车碰撞试验缺少与不平路面碰撞冲击的技术问题，本实用新型包括试验路面，试验路面的一侧设有与整车的一侧车轮对应的第一碰撞机构，另一侧设有与整车的另一侧车轮对应的第二碰撞机构，试验路面的一端设有牵引机构，牵引机构设有用于连接整车前端的第一牵引绳，试验路面的另一端设有制动机构，制动机构设有用于连接整车后端的第二牵引绳，整车的一侧还设有图像采集设备本实用新型通过牵引机构拖动整车通过第一碰撞机构和第二碰撞机构，并通过图像采集设备记录整车的运动状态，可以有效试验汽车与不平路面碰撞冲击，成本低，容易使用，安全可靠。
一种整车不平路面碰撞冲击试验台架

[发明专利]自调平悬架的控制系统及控制方法、车辆-CN202211512190.6在审
发明人：姜方宁;王伟;张良军;马爱丽 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调平悬架的控制系统及控制方法、车辆，该控制系统通过分别获取车辆行驶在平坦路面时每个油缸的压力值和车辆刚行驶至不平路面时每个油缸的压力值，计算得到每个油缸的压力变化值，将其与蓄能器的压力调整范围进行比对并且，液压系统是在车辆刚行驶至不平路面时进行主动补油，实现了液压系统的提前介入，能有效地减小悬架从平坦路面行驶至不平路面过程中的晃动幅度，使车辆行驶更加平稳。
自调悬架控制系统控制方法车辆

[实用新型]一种高安全性半导体运输装置-CN202120335370.6有效
发明人：杜文;薛海 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：通过支撑板与弹簧的组合，跨车间进行半导体运输，遇到路面不平情况下，弹簧通过自身的性质使箱体在通过不平路面时，减小通过不平路面产生的振动，防止路面不平造成箱体抖动的情况，从而防止了存放运输箱内的半导体左右晃动的情况
一种安全性半导体运输装置

[发明专利]单驱双向AGV驱动装置、AGV和AGV系统-CN201810099886.8在审
发明人：颜丙山;杜毅;田家志 -专利权人：上海明匠智能系统有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：驱动装置包括一驱动安装板，其设置于AGV车架上；一电机安装板，其设置于驱动安装板下方；一驱动轮，其设置于电机安装板上，并位于电机安装板外侧；一悬架组件，其设置于驱动安装板与电机安装板之间，使得驱动轮经过不平路面时上下浮动，缓和由不平路面传给所述AGV车架的冲击。
电机安装板驱动安装板驱动装置不平路面驱动轮车架上下浮动悬架组件缓和

[发明专利]一种适用于不同驾驶员的线控转向不平路面路感反馈装置-CN202211182311.5在审
发明人：郑宏宇;陈超宁;靳立强;肖峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不同驾驶员的线控转向不平路面路感反馈装置，本装置包括信息获取模块、舒适度计算模块、信息量计算模块、权重分配模块和路感反馈力矩计算模块。舒适度计算模块计算用于衡量路感反馈力矩对驾驶员造成的不舒适程度的不舒适因子；信息量计算模块计算用于衡量路感反馈力矩所携带的不平路面类型信息量大小的信息量因子；权重分配模块用于确定路感反馈力矩对应的不舒适因子和信息量因子的具体数值；路感反馈力矩计算模块基于齿条力计算满足不舒适因子和信息量因子数值大小的路感反馈力矩，实现在保留不平路面路感信息的情况下，不给驾驶员造成无法忍受的不舒适感，并且适应不同驾驶员对舒适程度的要求。
一种适用于不同驾驶员转向不平路面反馈装置

[发明专利]一种可以在崎岖不平路面工作的落叶收集装置-CN202010888993.6在审
发明人：林小倩;黄玉英;王林全;徐书海 -专利权人：嘉兴卉景园林有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及园林设备技术领域，且公开了一种可以在崎岖不平路面工作的落叶收集装置，包括外壳，所述外壳的内部设置有压缩装置，压缩装置的内部活动连接有连接阀，连接阀的外侧活动连接有连接管道，连接管道的外侧固定连接有气囊该可以在崎岖不平路面工作的落叶收集装置，通过外壳、活塞的连接，实现了对落叶的快速收集，解决了现有的落叶收集装置在园林不平的地面上行走比较费劲的问题，有效的减小在崎岖不平的路面前进时设备的阻力，有效减小人工劳动强度
一种可以崎岖不平路面工作落叶收集装置

[实用新型]一种可适应不平路面的市政道路警示装置-CN201721370143.7有效
发明人：陈淑琴 -专利权人：陈淑琴
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： E01F9/615 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可适应不平路面的市政道路警示装置，其结构包括固定罩、警示灯、照明灯、太阳能板罩、伸缩阀块、可变式调节装置、外壳，固定罩下端嵌入连接在外壳上端上并且相互垂直，伸缩阀块下端设有可变式调节装置，可变式调节装置包括自动塑型板、橡胶板、弹簧、连接板、控制器、弹簧固定块，本实用新型一种可适应不平路面的市政道路警示装置，自动塑型板在接触不平整的路面时表面会贴合地表凹陷，在将装置拿开地面时由弹簧提供回弹动力使自动塑型板恢复原状
不平路面调节装置警示装置市政道路可变式伸缩阀本实用新型太阳能板照明灯固定罩警示灯弹簧下端弹簧固定块可调节装置恢复原状嵌入连接控制器连接板橡胶板上端凹陷回弹贴合光照平整地表垂直储存转化

[实用新型]一种用于扫路车上的吸盘装置-CN201921826859.2有效
发明人：宋艳锋 -专利权人：宋艳锋;赵军
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型通过上述等结构的配合，解决了该扫路车吸盘的角度不易进行调节，导致难以改变吸盘与路面的接触面积，降低了对凹凸不平路面的清扫效率，给凹凸不平路面的清扫带来了不便的问题。
一种用于车上吸盘装置

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