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[发明专利]非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统-CN201410276442.9有效
发明人：周洪成;胡艳;陈存宝 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2014-06-19 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统，用于参数具有非仿射形式的非线性系统，且在参数存在大范围变化情况下观测器仍然能有相当理想的鲁棒性；观测器将故障信息和扰动信息均隐含其中，然后基于观测器动态设计容错控制器，由于系统为非仿射非线性系统，控制器的设计并不容易，将非仿射非线性系统近似为一个带有时变参数的仿射型非线性系统，而所需要知道的参数由一个滤波器来在线估计。利用一个非仿射飞控系统验证了所提方法的有效性，可以实现非仿射非线性系统的鲁棒容错控制。本发明实现了非仿射非线性系统的鲁棒自适应容错控制，并应用于飞控系统中，仿真结果显示所提方法的有效性。
非仿射非线性系统自适应容错控制系统

[发明专利]一种求解两阶段鲁棒优化机组组合模型的分段仿射方法-CN202011638305.7有效
发明人：黎静华;徐逸夫;周爽 -专利权人：广西大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种求解两阶段鲁棒优化机组组合模型的分段仿射方法，属于电力系统机组组合的鲁棒优化模型领域，具体包括以下步骤：基于火电机组出力调节能力，建立max‑min‑max形式的两阶段鲁棒优化机组组合模型；火电机组出力调节能力用于应对电力系统负荷不确定性以及风电不确定性；基于单纯形的分段仿射方法，将不确定集合仿射至单纯形空间，获取单纯形空间中的两阶段鲁棒优化机组组合模型；将单纯形空间中的两阶段鲁棒优化机组组合模型转换为仿射空间的鲁棒优化机组组合模型；求解仿射空间的鲁棒优化机组组合模型，获取火电机组组合方式。相比于传统的迭代算法，本发明提供的求解两阶段鲁棒优化机组组合模型的分段仿射方法更为快速简单。
一种求解阶段优化机组组合模型分段方法

[发明专利]一种有源电网无功电压仿射可调鲁棒优化方法和装置-CN202210550229.7在审
发明人：廖小兵;周自强;张敏;李自成;王后能;曾丽;熊涛 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种有源电网无功电压仿射可调鲁棒优化方法和装置。建立有源电网中的源荷储运行模型，建立有源电网的电压无功运行约束；基于源荷储运行模型和电压无功运行约束，建立有源电网的电压无功优化目标函数；基于电压无功优化目标函数和分布式光伏出力的不确定性，建立有源电网的电压无功仿射可调鲁棒优化模型；求解所述电压无功仿射可调鲁棒优化模型，输出优化结果。有源配电网电压无功仿射可调鲁棒优化方法建立了决策变量与不确定性变量之间的线性仿射关系，减小了寻优盲目性，从而降低优化结果的保守性。
一种有源电网无功电压可调优化方法装置

[发明专利]基于多仿射策略的数据驱动鲁棒优化调度实现方法-CN202210146851.1在审
发明人：徐潇源;严正;许少伦;陆建宇;徐超然;王晗 -专利权人：上海交通大学;国家电网有限公司华东分部
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：一种基于多仿射策略的数据驱动鲁棒优化调度实现方法，通过建立两阶段鲁棒优化模型并求解得到调度策略，采用自组织映射神经网络对风电样本数据集进行聚类处理以得到多不确定集，再以基于多仿射策略的鲁棒优化模型求解方法，通过采用多仿射策略对优化模型进行变换，并结合对偶原理将原优化模型转换为线性规划问题进行求解，实现数据驱动鲁棒优化调度。本发明以鲁棒优化方法为基础，通过建立多不确定集改善不确定性因素建模的保守性，并通过引入多仿射策略提高所得调度策略的经济性，能够在确保优化模型求解效率的同时，有效刻画不确定性因素波动范围，在确保电网安全性的同时提高了电网运行效率
基于多仿射策略数据驱动优化调度实现方法

[发明专利]基于非仿射非线性无人飞行器鲁棒自适应容错控制方法-CN201410293083.8在审
发明人：周洪成;胡艳 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明针对存在干扰以及参数不确定的非仿射非线性系统，给出一种非仿射非线性容错控制器设计方法。所设计的观测器能适用于参数具有非仿射形式的非线性系统，且在参数存在大范围变化情况下观测器仍然能有相当理想的鲁棒性。观测器将故障信息和扰动信息均隐含其中，然后基于观测器动态设计容错控制器，由于系统为非仿射非线性系统，控制器的设计并不容易，本申请给出一种动态非仿射非线性系统近似方法，将非仿射非线性系统近似为一个带有时变参数的仿射型非线性系统利用一个非仿射飞控系统验证了所提方法的有效性，可以实现非仿射非线性系统的鲁棒容错控制。
基于非仿射非线性无人飞行器自适应容错控制方法

[发明专利]一种多智能体系统鲁棒仿射机动编队控制方法-CN202210135370.0在审
发明人：张鹏;马戥军;李孟委;刘鹏 -专利权人：中北大学南通智能光机电研究院;中北大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体系统鲁棒仿射机动编队控制方法，在原有基于有向图多智能体系统仿射机动编队的基础上，增加了一个预设性能项，通过对多智能体系统的误差设定性能包络，从而控制误差收敛到零，有效解决了仿射编队算法的鲁棒性
一种智能体系统鲁棒仿射机动编队控制方法

[发明专利]一种双端通话鲁棒的变阶变步长仿射投影方法-CN201610858354.9有效
发明人：张涛;焦海泉;任相赢;安鑫祺 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：一种双端通话鲁棒的变阶变步长仿射投影方法，包括：初始化滤波器的参数；更新输入信号与麦克风信号；计算先验信息；计算当前时刻的麦克风信号功率估计、回声信号功率估计和误差信号功率估计；计算步长；长自信息及其相关计算；确定仿射投影阶数；更新滤波器系数。本发明用于声学回声消除器，能够使声学回声消除器在双端讲话时选择较小的仿射投影阶数，而在收敛时选择较大的仿射投影阶数。因此本方法提出的方法，可以有效解决收敛速度与双端讲话鲁棒性之间的矛盾，从而获得更好的性能。本方法的鲁棒性更强且没有降低其它性能。
一种通话变阶变步长投影方法

[发明专利]一种适用于飞行器建模的混合鲁棒仿射投影系统辨识方法-CN202310291281.X在审
发明人：周兴立;李国亮;王子逸;陈俊杰;杨天成;周玉正;方强;童林灵;徐鹏;穆奕帆;张洪斌 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于飞行器建模的混合鲁棒仿射投影系统辨识方法，包括以下步骤：S1.构建系统辨识器模型，输入信号经过系统得到输出信号作为预测值，并与期望输出信号作差，得到预测误差，并统计当前时刻之前多个时刻的误差向量；S2.根据统计得到的误差向量，使用混合鲁棒仿射投影方法来进行系统辨识器模型的参数更新；S3.重复步骤S1~S2进行迭代计算，直到满足收敛条件后，将得到的参数作为最终的模型参数，作为辨识结果。本发明利用鲁棒混合范数算法的损失函数求导结果，替换仿射投影符号算法的权重更新方向得到了新的权重更新方法，并在此基础上进行权重更新，直至满足收敛条件，能够有效降低非稳态环境下的影响，具有优异的辨识精度。
一种适用于飞行器建模混合鲁棒仿射投影系统辨识方法

[发明专利]基于鲁棒优化的电动公交混合充电站充电时刻表设计方法-CN202110749426.7在审
发明人：董润;黄迪;汪怡然;刘昕;刘志远 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于鲁棒优化的电动公交混合充电站充电时刻表设计方法，包括：搭建混合式电动公交充电站框架，确定问题及参数变量；声明基本假设与条件；建立确定性优化模型；考虑进站剩余电量的不确定性，构建基于预算不确定集的鲁棒优化问题；运用仿射变换，将“观望变量”转换为“当下变量”，构建仿射式可调鲁棒对等模型；基于强对偶理论和对偶转换，形成可解的鲁棒优化模型，进行充电时刻表的设计。本发明创新性地融合插入式充电和换电充电，并考虑了进站时车辆剩余电量的不确定性，采用鲁棒优化，基于强对偶定理，进行了电动公交充电时刻表设计，降低了充电成本，为混合式充电站的运营优化提供了建设性意见和可靠的技术支撑
基于优化电动公交混合充电站充电时刻表设计方法

[发明专利]基于参数估计的抗RSC攻击鲁棒水印同步方法-CN200910197997.3无效
发明人：吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2009-10-30 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于参数估计的抗RSC攻击鲁棒水印同步方法，该方法通过Harris仿射不变特征点检测器来提取仿射不变特征点，利用这些特征点构成狄洛尼Delaunay三角形，然后利用图像归一化来匹配仿射变换前后图像中的三角形，通过匹配的三角形来计算图像所经历的仿射变换参数，对含水印图像进行逆变换，达到同步后再检测水印。与现有技术相比，本发明方法能够不受水印嵌入域和嵌入方法的影响，在接收端添加一个水印同步机制，通过三角形归一化来估计含水印图像所经历的仿射变换参数，对含水印图像进行逆变换后，再进行检测，能够大大提高在遭受旋转、缩放、剪切等几何攻击时的鲁棒性。
基于参数估计 rsc 攻击水印同步方法

[发明专利]一种分布式光伏无功仿射鲁棒调节方法-CN202111526848.4在审
发明人：乐健;廖小兵;毛涛 -专利权人：武汉亿磁源电力科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及配电网电压控制技术，具体涉及一种分布式光伏无功仿射鲁棒调节方法，适用于配电网电压控制；建立以网损最小化为目标的无功优化模型，包括配电网潮流约束，有载调压分支开关、并联电容器运行约束、节点电压约束和分布式光伏容量约束，通过获得最优工作点，建立以分布式光伏无功线性决策系数和最小化为目标的仿射可调鲁棒优化模型，包括节点电压约束和分布式光伏容量约束，通过对偶变换求解仿射可调鲁棒优化模型获得调节系数。
一种分布式无功仿射鲁棒调节方法

[发明专利]一种适应高仿射变换的区域特征描述符构造方法-CN202310352872.3在审
发明人：王映辉;南彬;张少杰 -专利权人：江南大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应高仿射变换的区域特征描述符构造方法，属于计算机视觉技术领域。本发明对不同仿射程度的图像分类模拟仿射变换生成新的图像集，进而在新的图像集上计算特征点的邻域信息，最后结合特征点所属的最大稳定极值区域的灰度直方图、以及特征点相对区域灰度质心的归一化位置，生成新的描述符通过比较仿射变换场景下的特征匹配指标，证明了本发明的描述符较现有的经典描述符更具有高精度的稳健性，同时具有与其它描述符融合的鲁棒性。
一种适应高仿射变换区域特征描述构造方法

[发明专利]一种单速自适应比例-微分控制方法-CN201811451351.9在审
发明人：曾喆昭 -专利权人：曾喆昭
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：针对非仿射非线性不确定系统的控制难题，发明了一种不依赖于被控对象模型的单速自适应比例‑微分(Single‑speed Adaptive Proportional‑Derivative，SAPD)控制方法该发明的控制方法将系统动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而将非仿射非线性不确定系统变换为线性不确定系统，进而构建了总和扰动激励下的误差动力学系统，据此设计了以速度因子为核心的单速自适应比例‑微分控制器模型理论分析了由SAPD控制器组成的闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定鲁棒性，而且SAPD控制器还具良好的抗扰动鲁棒性。本发明在电力、机械、化工、交通、航空、航天等领域具有广泛的应用价值。
不确定系统自适应控制器扰动鲁棒性被控对象模型闭环控制系统全局渐近稳定动力学系统微分控制器不确定性理论分析速度因子微分控制系统动态抗扰动构建航天航空应用交通

[发明专利]一种双速自适应比例-微分控制方法-CN201811447642.0有效
发明人：曾喆昭 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：针对非仿射非线性不确定系统的控制难题，发明了一种不依赖于被控对象模型的双速自适应比例‑微分(Two‑Speed Adaptive Proportional‑Derivative，2SAPD)控制方法。该发明的控制方法将系统动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而将非仿射非线性不确定系统变换为线性不确定系统，进而构建了总和扰动激励下的误差动力学系统，据此设计了以中心速度因子为核心的双速自适应比例‑微分控制器模型理论分析了由2SAPD控制器组成的闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定鲁棒性，而且还具良好的抗扰动鲁棒性。本发明在电力、机械、化工、交通、航空、航天等领域具有广泛的应用价值。
一种自适应比例微分控制方法

[发明专利]基于快速鲁棒特征匹配的仿射运动目标跟踪算法-CN201210146627.9有效
发明人：王晋疆;刘阳 -专利权人：天津大学
申请日： 2012-05-11 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：为改善连续自适应均值漂移算法易受颜色相近背景干扰的现象，实现在复杂背景下对仿射运动目标的实时稳健跟踪，本发明采取的技术方案是，一种基于快速鲁棒特征匹配的仿射运动目标跟踪算法，包括如下步骤：1)在视频流中将确定的目标区域从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；2)检测当前帧目标区域H、S、V通道的快速鲁棒特征点；3)通过匹配提纯后的特征点位置获取最小外接兴趣区域；4)采用均值漂移迭代算法确定目标概率分布图的质心即搜索窗口位置
基于快速特征匹配运动目标跟踪算法

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