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[发明专利]一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置-CN201610157804.1有效
发明人：姜歌东;谢成炫;梅雪松;陶涛;邹创;张弦 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。
一种用于机械误差补偿驱动谐波减速装置

[实用新型]一种新型棱柱式一体化黑板-CN201420193044.6有效
发明人：范奇;谢成炫;徐凌志;张健;武冰洋 -专利权人：范奇;谢成炫;徐凌志;张健;武冰洋
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B43L1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型棱柱式一体化黑板，包括三棱柱体、曲轴、曲轴连杆、锥齿轮、带单向轴承的联轴器、黑板擦架、黑板擦块、定位板、导轨滑块和导轨；所述曲轴连杆共设有四个，左边的两个贯穿连接黑板左半端的六个曲轴，右端的两个贯穿连接黑板右半端的六个曲轴；该新型棱柱式一体化黑板，化整为零，将原本一整块的大型黑板面化成十二块条形黑板，使之便于加工与安装；实现了小面积大利用的节约原则，让黑板在小范围内转动，并且拥有三倍于表面的黑板面积，擦黑板与板书可同时进行，不仅解决了现有黑板一擦就要整个黑板全部擦掉的缺点，而且还防止粉尘在课室里飞扬；整体结构简单,实用性强。
一种新型棱柱一体化黑板