[实用新型]一种夹具和包括该夹具的机械手

摘要

本实用新型提供一种夹具和包括该夹具的机械手，夹具包括：壳体、正爪、副爪、正爪驱动机构和副爪驱动机构，所述正爪设于壳体上，且与铝锭的耳部配合，所述正爪驱动机构设于壳体内，且与正爪相连，用于驱动正爪张合，以夹紧或松开铝锭的耳部，所述副爪设于壳体上，且与铝锭的锭体配合，所述副爪驱动机构设于壳体内，且与副爪相连，用于驱动副爪张合，以夹紧或松开铝锭的锭体。本实用新型通过设计正爪和副爪相结合的夹具，夹具通过旋转的方式安装在机械臂上，从而通过旋转夹具以使正爪或副爪与待夹取的铝锭对应，以对铝锭垛中两种姿态下的铝锭进行抓取，由此简化了机械手控制的难度，提高了投料效率。