[发明专利]一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂有效
| 申请号： | 202311087800.7 | 申请日： | 2023-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN116787476B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 曲钧天;李振坤;郝宏伟;方毅 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院;北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/16;B25J15/02 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 谢林红 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂，软体抓手包括支撑装置、抓手装置和推杆装置，支撑装置分别与抓手装置和推杆装置连接，用于固定抓手装置和推杆装置；抓手装置包括至少两个手指机构；手指机构包括至少两个手指单元，各手指单元之间可拆卸活动连接，手指单元内部具有容纳磁流变液的流体通道，各手指单元连接有液压控制单元，液压控制单元用于控制磁流变液通入和排出手指单元，通入磁流变液的手指单元能够变形；推杆装置设置于支撑装置的中心轴位置，用于产生磁场并控制磁场沿着推杆装置的轴线竖直移动，控制手指单元中的磁流变液的刚度变化，实现对目标物体的包络和抓取。本发明可提高软体抓手的抓取范围、抓取力和灵活度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 软体 抓手 及其 控制 方法 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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