[发明专利]弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202310996252.3 | 申请日： | 2023-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN116728419A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 高广;钟灵;张璞;宛敏红;顾建军 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 311121 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种弹琴机器人的连续弹琴动作规划方法、系统、设备及介质，包括：解析乐谱获取演奏信息；获取弹琴机器人的左/右机械臂末端在琴键上的覆盖范围；对琴键进行分区，基于分区分配每个音符对应的执行手臂；根据左/右机械臂分别对应的音符序列，以机械臂末端的移动距离总和最小为优化目标，规划每个音符对应的执行手指，得到左/右机械臂上每个手指对应的手指动作序列；根据手指的动作序列和手指的活动范围，得到每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列；将每个音符起止时刻的左/右机械臂末端演奏序列在时间上进行连续插值，获得整个演奏序列的左/右机机械臂末端的移动轨迹和手指动作轨迹序列。 | ||
| 搜索关键词： | 弹琴 机器人 连续 动作 规划 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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