[发明专利]基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统在审
| 申请号： | 202310920829.2 | 申请日： | 2023-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN116787443A | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 陈思鲁;罗竞波;杨桂林;郑天江;李华民;张驰;蒋德鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统。所述标定方法包括：对并联机构的每个连杆上分配局部坐标系，在动平台上分配工具坐标系，基于单位对偶四元数列出相邻坐标系的初始位姿，并列出其对数坐标；列出每个关节在与之相连的后一个连杆上的坐标系相对于前一个连杆上的坐标系中的旋量坐标；给定初始位姿的对数坐标以及若干组主动关节位移，基于正运动学方法计算动平台的名义位姿；获取动平台的实际位姿；利用误差建模和参数辨识方法，获取修正的初始位姿的对数坐标；指定动平台的期望位姿，利用误差补偿方法修正主动关节位移值，将修正的主动关节位移值输入到并联机构。本发明具有通用性强、精度高、效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 单位 对偶 四元数 并联 机构 运动学 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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