[发明专利]一种基于热梯度的移动机器人全局路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310918535.6 | 申请日： | 2023-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116929394A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李小虎;王云龙;邱荣灿;万少可;洪军 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于热梯度的移动机器人全局路径规划方法及系统，所述方法包括路径规划问题向温度梯度优化模型的转化以及温度梯度优化模型求解两部分。路径规划问题向温度梯度优化模型的转化包括：将路径规划问题和热传导问题进行类比；将机器人的位形空间映射到热分析域；将热分析域离散为有限元网格。温度梯度优化模型求解包括：生成温度梯度优化模型；求解有限元温度梯度优化模型；利用剪枝方向与参数化步长搜索路径；本发明提出的基于热梯度的移动机器人全局路径规划方法既具有热势场算法的安全性、完备性和无局部极小点的特性，同时梯度查找又具有快速性以及规划路径的最优性。提高了移动机器人的运行效率及运行过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 移动 机器人 全局 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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