[发明专利]一种用于无人驾驶运动规划的时空轮换优化方法及装置在审
| 申请号： | 202310914679.4 | 申请日： | 2023-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116880492A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 高鹏浩;刘江江;陶鑫;徐婷 | 申请（专利权）人： | 云创智行科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 吕梦雪 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人驾驶运动规划的时空轮换优化方法及装置，本发明涉及自动驾驶技术领域，其中包括：获取无人驾驶车辆的导航路线信息，以及动态障碍物的运动轨迹；根据所述导航路线信息，确定本规划周期内的参考线；根据所述参考线上各点的曲率和所述无人驾驶车辆的最大横向加速度，构建速度优化方程，并进行求解，得到所述无人驾驶车辆的参考速度曲线；将所述参考线和所述参考速度曲线进行耦合，得到所述无人驾驶车辆的参考轨迹；基于所述参考轨迹和所述动态障碍物的运动轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，得到所述无人驾驶车辆的目标规划轨迹。本申请能够在慢速障碍物场景中规划出借道超车的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人驾驶 运动 规划 时空 轮换 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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