[发明专利]一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法

摘要

本发明公布了一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法：针对时序点云中场景中地物类型、空间位置发生较大变化，导致时序点云精配准存在局部最优、精度差等问题，本发明首先在时序点云粗配准的基础上，以测量机器人采集的监测点坐标为中心，在时序点云上构建若干邻域，然后根据不同监测点位的形变大小，引入高斯函数对各监测点的邻域点集合进行赋权，根据权重因素构建点云精配准的代价函数，最后通过加权迭代，优化时序点云之间的配准参数，完成时序点云精配准。该发明自动化水平高，能够规避因场景变化导致常规精配准方法陷入局部最优问题，确保变化场景时序点云配准的高精度。