[发明专利]一种基于单目深度估计网络和GPS的室外视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202310704271.4 | 申请日： | 2023-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN116704032A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 金仁才;李俊祥;钱元弟;李丹;胡义;孔炯;管玲;程安春;陆钰 | 申请（专利权）人： | 中国十七冶集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/10;G06T17/00;G06T17/05;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/088;G06N3/09 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 平静 |
| 地址： | 243000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目深度估计网络和GPS的室外视觉SLAM方法，属于视觉SLAM定位与建图技术领域。本发明在ORB‑SLAM3的基础上增加语义分割网络和GPS融合模块，首先使用语义分割网络检测先验动态物体并剔除，然后初步估计位姿，随后将位姿与GPS数据进行松耦合非线性优化，同时新增了语义建图线程，结合单目深度估计网络的深度信息和语义分割网络的语义信息，通过OctoMap构建语义八叉树地图。本发明的位姿估计效果普遍好于纯视觉效果，在视觉短时跟踪失败时，本发明依旧会产生连续位姿估计，且本发明对于室外大场景较适用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 估计 网络 gps 室外 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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