[发明专利]一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法在审
| 申请号： | 202310625989.4 | 申请日： | 2023-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN116872196A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 何德峰;戴志坚;邢科新;林叶贵 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 季健康 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于神经动力学的机器人视觉伺服预测控制方法，构建基于神经动力学的视觉伺服误差模型；通过比较k时刻的特征点的当前实际坐标值和参考坐标值，经过坐标变换得到当前位置特征点坐标与期望特征点坐标的误差，带入视觉伺服误差模型，神经动力学模型处理得到处理过后的误差信号向量，设置视觉伺服误差模型的目标函数，构建视觉伺服预测模型，求解控制信号最优解，以最优解的第一列元素作用于机器人控制；重复直至机器人到达目标点。本发明的控制器不仅可以在有效地处理约束的情况下驱动机器人到达目标点，而且可以产生较为平滑连续的控制信号使其产生的控制量不会产生突变的情况，从而提高系统的控制性能，使控制效果更加优异。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经 动力学 机器人 视觉 伺服 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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