[发明专利]一种无人机航迹规划方法在审
| 申请号： | 202310607329.3 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116642494A | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 梁彦霞;赵小凡;刘欣;姜静;卢光跃;郑娟毅;何华 | 申请（专利权）人： | 西安邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 张举 |
| 地址： | 710121 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机航迹规划方法，属于无人机研究领域，获取地图中不含障碍物的点集，并确定起点和终点，将确定的起点和终点加入点集；基于kd‑tree算法，获得多条路径；判断距离最短的路径是否与障碍物直线相交，如果不相交，根据该路径的第k重点为新的起点，保留该路径，判断新的起点是否为终点，如果是终点，形成一条无碰撞的待优化路径；如果不是终点，采用极度贪心思想，判断起点与终点的连线是否与障碍物直线相交，如果相交，从点集中删除路径上的端点，返回kd‑tree算法；如果不相交，形成一条无碰撞的待优化路径；对形成的无碰撞的待优化路径进行优化，获得最短路径，即形成无碰撞的最优路径，并验证模型的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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