[发明专利]一种足式机器人高程估计方法、装置及系统在审
| 申请号： | 202310555545.8 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116540206A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 胡川妹;李治宏;蒋刚;邹琴;范孝冬;蔡良轩;杜冬;李超 | 申请（专利权）人： | 成都理工大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/86;G01S17/93;G01S17/88 |
| 代理公司： | 成都四慧知识产权代理事务所(普通合伙) 51307 | 代理人： | 杨明 |
| 地址： | 610042 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种足式机器人高程估计方法、装置及系统，首先将采集到的激光雷达点云信息进行预处理，然后将点云划分为地面点和非地面点，在非地面点中提取边缘特征点和面特征点，之后通过正态分布变换匹配点云数据，通过计算得到相邻帧间足式机器人的相对位姿变换，将带有高度信息的点云数据映射到高程图中，建立可视化的栅格图。该方法能够在建立三维点云地图、获取以机器人为中心的当前环境定位信息的同时获取机器人周围环境的高度信息，并精细化的反映出局部环境中的高度变化，满足机器人足端落点规划的需求和机器人全局路径规划及实时避障需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 高程 估计 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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