[发明专利]双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质在审
| 申请号： | 202310549434.6 | 申请日： | 2023-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN116719231A | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;聂鑫;杨瑶 | 申请（专利权）人： | 科大讯飞（苏州）科技有限公司;同济大学;上海市同济医院;安徽科大讯飞医疗信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王雨 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质，本申请的机器人由躯干和轮腿部组成，单腿由串联的大腿和小腿组成，且单腿包含髋关节、膝关节和轮关节，分别配备有驱动电机，其中膝关节的驱动电机设置于躯干内。为了实现对机器人的控制，本申请获取机器人的当前运动状态数据，以双轮腿机器人的动力学建模为基础，利用当前运动状态数据构建了机器人在当前运动状态下的状态空间模型，获取对机器人的控制指令，基于控制指令及该状态空间模型，计算机器人的各关节力矩。本申请的控制方法可以更好的适配双轮腿机器人的控制，从而提升了对双轮腿机器人的控制稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 双轮 机器人 及其 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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