[发明专利]一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备

摘要

本发明涉及一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备，所述方法运行于移动机器人中，包括以下步骤：S1、从激光点云数据中提取直线段；S2、合并各所述直线段上的相近点，形成多个线段，所述相近点为直线段上的某一点以及该某一点的第一范围内的所有点；S3、判断第二范围内是否同时存在方向一致的第一线段和第二线段，且第一线段的长度大于或等于第二线段的长度，若是，则删除第二线段，若否，则不操作，所述第二线段至少为一个；S4、对具有公共端点的直线段进行合并，获得最终的直线段集，基于所述最终的直线段集实现墙线检测。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、实时性好、判定准确等优点。