[发明专利]一种激光点云数据墙线增强检测方法、存储介质及设备

权利要求书

1.一种激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，该方法运行于移动机器人中，包括以下步骤：

S1、从激光点云数据中提取直线段；

S2、合并各所述直线段上的相近点，形成多个线段，所述相近点为直线段上的某一点以及该某一点的第一范围内的所有点；

S3、判断第二范围内是否同时存在方向一致的第一线段和第二线段，且第一线段的长度大于或等于第二线段的长度，若是，则删除第二线段，若否，则不操作，所述第二线段至少为一个；

S4、对具有公共端点的直线段进行合并，获得最终的直线段集，基于所述最终的直线段集实现墙线检测。

2.根据权利要求1所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，步骤S1中，所述直线段的提取具体包括：

将所述激光点云数据投影到地面二维平面上形成二值化二维图像；

从所述二维图像中提取直线段。

3.根据权利要求1所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，步骤S2中，采用递归方法合并所述相近点。

4.根据权利要求3所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，所述递归方法的具体步骤包括：

S21、从一个直线段的一个端点开始，以该端点作为根节点，构建KD树；

S22、搜索当前根节点的相近点，基于所有相近点生成根节点的新坐标，并将所有与相近点在同一直线段上的、且未存在于所述KD树中的另一端点作为叶节点；

S23、遍历所有叶节点，以叶节点作为根节点重复步骤S22，直到找不到新的叶节点，构造获得完整KD树，提取该完整KD树的每一条边形成新的直线段集，舍弃该完整KD树，删除已搜索过的直线端点；

S24、基于当前直线段集，重复步骤S21-S23，直至所有端点都被删除，得到合并的多个线段。

5.根据权利要求4所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，步骤S22中，计算所有相近点坐标的均值作为所述根节点的新坐标。

6.根据权利要求1所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，所述第一范围为以某一点为圆心、半径r形成的圆的范围。

7.根据权利要求1所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，所述第二范围为以第一线段的两个端点为对角线的长方形的范围。

8.根据权利要求1所述的激光点云数据墙线增强检测方法，其特征在于，步骤S4中，所述对具有公共端点的直线段进行合并具体为：

获取具有公共端点的直线段，判断相邻两条直线段间的斜率差是否小于设定值，若是，则选择公共端点之外的另两个端点作为新的端点形成一新的直线段，实现合并，若否，则不合并。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1-8任一所述激光点云数据墙线增强检测方法的指令。

10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器、存储器和被存储在存储器中的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1-8任一所述激光点云数据墙线增强检测方法的指令。