[发明专利]基于地图预处理和改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202310467508.1 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116430869A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王宇华;黄建兴;李德玉;徐悦竹 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 王闯 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制领域，通过采用基于Restnet101网络的Mask RCNN模型来对地图环境进行预处理，把地图中凹形区域识别出来并填充来避免路径规划时算法大量搜索凹形区域浪费时间。同时在A‑Star算法的起始点和目标点之间加入两个中间点来进行六个方向的扩展，提高路径规划的效率。其次，结合移动机器人运动时的真实场景，在A‑Star算法的启发函数中加入安全策略让规划出的路线与障碍物保持一定距离。最终构建出了应用于移动机器人路径规划的基于地图预处理和改进A‑Star算的路径规划方法。本发明用以提高移动机器人的路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 预处理 改进 star 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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