[发明专利]一种双臂机器人末端力控拖拽算法在审
| 申请号： | 202310421675.2 | 申请日： | 2023-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN116803634A | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 甘中学;黄尧 | 申请（专利权）人： | 上海智殷自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津英扬昊睿专利代理事务所(普通合伙) 12227 | 代理人： | 吴扬 |
| 地址： | 201100 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种双臂机器人末端力控拖拽算法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：将六维力传感器安装在双臂机器人对应的位置，六维力传感器能够将受到的力和力矩解耦到对应的X、Y、Z方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；步骤二：进行机器人传感器校零，即使机器人主动臂以及从动臂处于静止状态；本发明在单臂的末端力传感器拖拽基础上，扩展到了能够实现双臂末端力传感器的拖拽功能，并进行了部分功能的添加，其中包括从动臂实时跟随主动臂的拖拽路径以及使机器人左、右臂可以随时切换为主、从动臂，进而实现主动臂带动从动臂的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 末端 力控拖拽 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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