[发明专利]一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法在审
| 申请号： | 202310407270.3 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116460845A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 熊体凡;吴航;谢远龙;王书亭;魏棋斌;张鸿洋;王宇翔;程祥 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 王颖翀 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法，采用基于L1中值骨架提取的迭代移动采样算法，保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上，避免生成大量无效抓取；利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿，有效提升了候选抓取姿态的质量；根据抓取器与物体之间的位置关系，使用启发式评价函数评估抓取位姿，从而保证位姿的最优化采样；适用于形状各异的未知物体，可以在非结构化环境下生成稳定的抓取位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 骨架 特征 未知 物体 自由度 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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