[发明专利]基于3D点云的焊缝提取与拟合方法在审
| 申请号： | 202310405726.2 | 申请日： | 2023-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN116542914A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 叶锦华;林炜盛;黄斯凯 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/30;G06T7/194;G06T7/62;G06T5/00;G06T7/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种基于3D点云的焊缝提取与拟合方法，基于线结构光相机获取点云；对点云数据进行包含点云拼接、统计滤波、直通截取、均匀采样在内的预处理操作，提取焊接工件的点云数据；对上述工件点云使用移动最小二乘法拟合三阶曲面计算每点的主曲率；通过设定阈值，识别出曲率值满足要求的潜在焊缝点云；通过与CAD模型导出的标准点云进行ICP配准，剔除其他轮廓线的点，提取出所需的焊缝点云；将焊缝点云坐标转换到机器人的基坐标系下，并进行B样条拟合，得到焊缝轨迹。应用本发明方法不需要手动示教即可获取复杂焊缝的空间轨迹，且具有提取速度快，轨迹准确等优点，适合于角接、搭接等焊缝类型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 焊缝 提取 拟合 方法 | ||
【主权项】：
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