[发明专利]一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统有效
| 申请号： | 202310398202.5 | 申请日： | 2023-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116449767B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 金翔;凃宣梦;陈博文 | 申请（专利权）人： | 武汉金顿激光科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B08B7/00 |
| 代理公司： | 武汉谦源知识产权代理事务所(普通合伙) 42251 | 代理人： | 涂小岚 |
| 地址： | 430072 湖北省武汉市洪山区野*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供的一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统，清洗对象包括显露内壁毛化面的轮胎，轮胎平放在变位机上，且预先标定有多个特征点，并与变位机同心；该方法应用于控制设备，包括：在确定操作人员拖动末端携带有执行器的机器人，使执行器与轮胎上的特征点进行抵接对准时，获取抵接点位信息，并基于抵接点位信息，确定用于规划轮胎内壁清洗轨迹的轨迹规划参数；基于轨迹规划参数，生成激光清洗轨迹，并控制机器人，按照激光清洗轨迹对轮胎内壁进行清洗；清洗过程中，控制机器人移动到相应的轨迹点位，并获取轨迹点位的测距值，基于测距值确定清洗轨迹发生偏离时，进行轨迹修正。该方法的实施能提高轮胎内壁的清洗效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 半自动 激光 清洗 轨迹 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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