[发明专利]一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统

说明书

本申请实施例提供的一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统，清洗对象包括显露内壁毛化面的轮胎，轮胎平放在变位机上，且预先标定有多个特征点，并与变位机同心；该方法应用于控制设备，包括：在确定操作人员拖动末端携带有执行器的机器人，使执行器与轮胎上的特征点进行抵接对准时，获取抵接点位信息，并基于抵接点位信息，确定用于规划轮胎内壁清洗轨迹的轨迹规划参数；基于轨迹规划参数，生成激光清洗轨迹，并控制机器人，按照激光清洗轨迹对轮胎内壁进行清洗；清洗过程中，控制机器人移动到相应的轨迹点位，并获取轨迹点位的测距值，基于测距值确定清洗轨迹发生偏离时，进行轨迹修正。该方法的实施能提高轮胎内壁的清洗效果。

技术领域

本申请涉及激光清洗技术领域，具体而言，涉及一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统。

背景技术

轮胎内壁通常会喷涂一层高弹性高粘度的防漏高分子材料，但是轮胎内壁会带有生产时残留的脱模剂，在轮胎内壁的表面形成一层光滑的胶质层。因此，在喷涂高分子材料之前，需要将喷涂位置处的脱模剂清洗掉，否则会影响高分子材料在轮胎内壁上的附着力，影响使用效果。现有技术，基于都是以人工方式手持激光清洗头进行人为清洗，或由机械臂第六轴携带激光清洗头，在固定的运行轨迹下，进行移动清洗。由于人为主观因素的影响，以及摆放位置差异、轮胎种类复杂性等影响因素的存在，都会导致清洗轨迹出现偏差，降低清洗效果。

发明内容

本申请实施例的目的在基于提供一种半自动激光清洗轨迹修正方法及系统，可以自适应地修正清洗轨迹，提高轮胎内壁的清洗效果。

本申请实施例还提供了一种半自动激光清洗轨迹修正方法，清洗对象包括显露内壁毛化面的轮胎，所述轮胎平放在变位机上，且预先标定有多个特征点，并与变位机同心；所述方法应用于控制设备，所述方法包括以下步骤：

S1、在确定操作人员拖动末端携带有执行器的机器人，使执行器与轮胎上的特征点进行抵接对准时，获取抵接点位信息，并基于所述抵接点位信息，确定用于规划轮胎内壁清洗轨迹的目标轨迹规划参数；

S2、基于所述目标轨迹规划参数，生成相应的目标激光清洗轨迹，并控制机器人，按照所述目标激光清洗轨迹对轮胎内壁进行清洗；

S3、清洗过程中，控制机器人移动到相应的轨迹点位，并获取所述轨迹点位的测距值，基于所述测距值在确定清洗轨迹发生偏离时，进行轨迹修正。

第二方面，本申请实施例还提供了一种半自动激光清洗轨迹修正系统，该系统包括信息处理模块、轨迹控制模块以及轨迹修正模块，其中：

所述系统包括信息处理模块、轨迹控制模块以及轨迹修正模块，其中：

所述信息处理模块，用于在确定操作人员拖动末端携带有执行器的机器人，使执行器与轮胎上的特征点进行抵接对准时，获取抵接点位信息，并基于所述抵接点位信息，确定用于规划轮胎内壁清洗轨迹的目标轨迹规划参数；

所述轨迹控制模块，用于基于所述目标轨迹规划参数，生成相应的目标激光清洗轨迹，并控制机器人，按照所述目标激光清洗轨迹对轮胎内壁进行清洗；

所述轨迹修正模块，用于清洗过程中，控制机器人移动到相应的轨迹点位，并获取所述轨迹点位的测距值，基于所述测距值在确定清洗轨迹发生偏离时，进行轨迹修正。

第三方面，本申请实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中包括半自动激光清洗轨迹修正方法程序，所述半自动激光清洗轨迹修正方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种半自动激光清洗轨迹修正方法的步骤。