[发明专利]一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法在审
| 申请号： | 202310393693.4 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116330292A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 袁建军;胡冰艳;杜亮;鲍晟;王明远;马书根 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/10 |
| 代理公司： | 嘉兴华申知识产权代理事务所(普通合伙) 33454 | 代理人： | 徐桂红 |
| 地址： | 200436*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，步骤1.建立沿手指长度方向的等效线性模型；步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代；步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳转到步骤2；步骤4.计算理想宽度：计算以实现抓手闭合抓取为目标的手指理想宽度；步骤5.收敛判断：设定收敛条件，判断所得理想宽度和当前宽度的误差是否满足收敛条件，若满足则完成抓手形状优化，输出数值模型，否则返回步骤2，直至满足收敛条件；步骤6.输出平面几何模型，本发明提高了软体手指状抓手抓取物体时的可靠性和鲁棒性，还可以实现对多个物体同时抓取而不发生掉落的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 手指 抓手 平面 展开 形状 优化 方法 | ||
【主权项】：
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