[发明专利]一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置在审
| 申请号： | 202310380499.2 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116423509A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 白云鹤;张艳艳;宛敏红;汪清强;秦美娟;黄秋兰;高广;顾建军 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 张相钦 |
| 地址： | 311121 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 神经网络 机械 残余 振动 抑制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于之江实验室，未经之江实验室许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310380499.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
