[发明专利]控制工业机器人曲面匀速运动的方法在审
| 申请号： | 202310343664.7 | 申请日： | 2023-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116277012A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 唐倩;张煜珧;郭伏雨 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 胡博文 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种控制工业机器人曲面匀速运动的方法，包括以下步骤：S1.对待加工产品的曲面进行采样，获得曲面采样点，对采样点进行拟合，得到特征点，再根据特征点得到三次B样条曲线；S2.对三次B样条曲线进行均匀插值，得到插值点，根据插值点得到控制机械臂末端执行器匀速运动的控制点和控制点法向量；S3.根据控制需求和控制点坐标，得到机械臂末端执行器控制点的位姿矩阵，将位姿矩阵数据转化为机器人可执行的命令，使机器人在固定频率下做匀速曲线运动。通过上述方法，能够生成更加平滑，速度波动更小的运动轨迹，有效避免机器人抖动，保证机器人匀速运动，有助于提高工业机器人的表面加工质量。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 工业 机器人 曲面 匀速运动 方法 | ||
【主权项】：
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