[发明专利]基于非对称并行Transformer网络的三维点云理解处理方法

摘要

本发明公开了一种基于非对称并行Transformer网络的点云理解处理方法。将点云数据输入多层感知机得点云特征向量；下采样操作后再输入连续多个非对称并行Transformer网络得优化后的点云特征向量；非对称并行Transformer网络中是在通道层非对称地拆分成两个特征向量，再分别进入局部、全局分支处理获得局部、全局特征，后在通道维度上拼接输入前向反馈网络得到；重复步骤多次最后进入分类或分割头得到输出理解结果。本发明通过全局分支显式地捕捉全局特征，同时采用非对称地并行方式有效结合全局、局部分支地特征，引入了全局主元注意力作为全局分支来扩展点云理解任务中的有效感受野，有效地整合了局部、全局信息，提高模型在分类和分割任务上的精度。