[发明专利]一种机器人自适应神经滑模控制方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202310267735.X | 申请日： | 2023-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN116175588A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 王怀震;李洪生;谭雯;李朝铭;马辰;黄毅;刘鹏;南国 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 董延丽 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机器人自适应神经滑模控制方法、设备及介质。基于预置性能函数，确定出机器人的跟踪误差，并基于预置转换函数对跟踪误差进行转换，以得到转换误差；基于转换误差，以及转换误差对应的有限时间非奇异终端滑模面，确定出机器人对应的自适应律；通过预置RBF神经网络，对有限时间非奇异终端滑模面对应的集总非线性进行补偿；通过预置Lyapunov函数，对滑模变量、转换误差以及转换误差对应的导数进行有界性分析，以根据分析结果对机器人进行跟踪。通过上述方法，提高对机械臂的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 神经 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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