[发明专利]四轮全向机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310165305.7 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116243711A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 邓杰;文家雄;何媛媛;何曹鑫;肖强;苟良英;冯德林;杨识儒;于燕平;蒋宇;赵鑫;钟林杨;黄凯;姜子东;林袁宏 | 申请（专利权）人： | 四川信息职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 孙元伟 |
| 地址： | 628000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮全向机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立四轮全向机器人中每个车轮的转速与运行速度的关系模型；采集每个车轮的运行速度，根据所述关系模型，获得每个车轮的转速；根据每个车轮的转速，建立速度补偿器；基于所述速度补偿器的输出值，对PID控制模型中的调节参数进行调整，以获得修正后转速；利用每个车轮修正后的转速，控制四轮全向机器人移动。本发明根据速度传感器测得的车速，采用偏差耦合控制和模糊PID控制，提升了机器人运行的平稳性，解决了目前四轮全向机器人在工业环境下运行的平稳性不好的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 全向 机器人 移动 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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