[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

摘要

本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，该方法包括：分别对FMCW激光雷达、视频相机采集的当前感知数据进行交通对象识别，获得尺寸小于尺寸阈值的目标对象；基于FMCW激光雷达的当前感知数据获取目标对象的目标速度、目标加速度、目标微多普勒特征以及目标位置，目标微多普勒特征包括躯干多普勒频率和多普勒信号的总带宽；基于视频相机的当前感知数据获取目标对象的图像类别；基于目标速度、目标加速度、目标微多普勒特征、目标位置以及图像类别构建匈牙利算法的代价矩阵；通过卡尔曼滤波算法和匈牙利算法对所述目标对象进行跟踪。上述技术方案通过重构代价矩阵，解决了现有技术中行人和/或非机动车跟踪准确性较差的技术问题。