[发明专利]一种智能车辆紧急避撞方法与系统在审
| 申请号： | 202310084807.7 | 申请日： | 2023-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN116176569A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 张俊智;韩金恒;何承坤;张峻峰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘海莲 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车辆紧急避撞方法与系统，该方法包括：自动驾驶功能单元根据车辆行驶任务，规划车辆参考轨迹并获取车辆周边障碍物信息；自主避撞系统根据与障碍物相对距离设计危险评估函数及启发式障碍李雅普诺夫函数，并以此直接获取融合主动避撞功能的车辆期望横摆角。借助已有车辆横摆角跟踪算法，并结合具体车型，将路径跟踪及主动避撞转化为执行器具体响应值；最后，通过车辆底盘子执行器精密响应，实现主动避撞功能。本发明能有效提升车辆主动安全性，方法的解析性使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 紧急 方法 系统 | ||
【主权项】：
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