[发明专利]一种智能车辆紧急避撞方法与系统

权利要求书

1.一种智能车辆紧急避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于车辆自动驾驶系统得到自车感知信息，并根据预设的任务目标得到任务参考轨迹；

利用自主避撞系统对所述任务参考轨迹和所述自车感知信息进行计算得到期望执行器的响应值；

利用车辆底盘系统执行所述响应值的响应指令，根据指令响应结果实现车辆在完成既定路径跟踪任务下的紧急避撞功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车感知信息，包括自车位置信息和障碍物的位置信息；所述任务参考轨迹的期望轨迹横纵坐标记为(X_d,Y_d)，所述障碍物的位置信息为(X_o,Y_o)，所述自车位置信息与所述障碍物的位置信息的相对距离计算为其中X，Y为自车横、纵位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物的碰撞风险函数为：

其中，A_f为危险评估增益，Δx_oe为自车与障碍物之间的相对欧几里得距离，c为对碰撞风险的敏感程度，exp(·)为指数函数，μ为障碍物预警距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞风险函数构建安全障碍函数：

其中，r为极限碰撞安全距离，ln(·)为对数函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述安全障碍函数构建积分启发式障碍李雅普诺夫函数：

其中，Y_e为车辆横向位移误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述启发式障碍李雅普诺夫函数和车辆运行几何模型，得到期望的车辆横摆角期望值为：

其中，v_x为车辆纵向速度，β为车辆侧偏角，Y_d为自动驾驶层根据既定任务规划期望轨迹的横向期望位置，k₁,k₂为控制器正系数，τ为积分器积分变量。

7.一种智能车辆紧急避撞系统，其特征在于，包括：

自动驾驶单元，用于基于车辆自动驾驶系统得到自车感知信息，并根据预设的任务目标得到任务参考轨迹；

自主避撞系统，用于利用自主避撞系统对所述任务参考轨迹和所述自车感知信息进行计算得到期望执行器的响应值；

车辆底盘执行系统，用于利用车辆底盘系统执行所述响应值的响应指令，根据指令响应结果实现车辆在完成既定路径跟踪任务下的紧急避撞功能。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述自车感知信息，包括自车位置信息和障碍物的位置信息；所述任务参考轨迹的期望轨迹横纵坐标记为(X_d,Y_d)，所述障碍物的位置信息为(X_o,Y_o)，所述自车位置信息与所述障碍物的位置信息的相对距离计算为其中X，Y为自车横、纵位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的智能车辆紧急避撞方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的智能车辆紧急避撞方法。