[发明专利]基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估计方法有效
| 申请号： | 202310084251.1 | 申请日： | 2023-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN115880364B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 卢旭;罗光安;刘军 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06T7/277;G06T7/13;G01S17/86;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估计方法，使用摄像机采集图像，再使用视觉里程计提取图像中的ORB特征点，判断关键帧并与ORB特征点进行特征匹配获得匹配点对，进行位姿估计获得摄像机下的机器人位姿；使用激光雷达采集激光点云数据，使用激光雷达里程计提取激光点云数据的特征，与关键帧进行特征匹配并进行位姿估计求得激光雷达下的机器人位姿；根据摄像机的频率，对激光雷达下的机器人位姿进行三次样条插值处理对齐时间戳；进行双线程回环检测得到回环检测结果；将摄像机下的机器人位姿与激光雷达下的机器人位姿输入卡尔曼滤波器中融合得到机器人位姿。本发明补全了与视觉特征点对应的点云缺失，提高了视觉SLAM建图及回环检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 云和 视觉 slam 机器人 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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