[发明专利]一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202310052699.5 | 申请日： | 2023-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN115951686A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 曹钰涵;陈好 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京千语知识产权代理事务所(普通合伙) 32394 | 代理人： | 祁文彦 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明的一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制方法，包括以下步骤，S1：获取机器人步态信息，整个数据空间被分割为两类块：一类是每块仅含有一个簇，另一类是每块仅含噪声；S2：每次分割之后，都会重新计Calinski‑Harabasz值，如果CH值增加，则重复S2，若降低到70％以下，则转入步骤S3；S3：基于密度对所有块进行递增排序；将含有簇的块从所有块中分离出来；将分离出来的含有簇的块生成一个椭圆簇，S4：如果合并一对簇，导致相对于最小化簇内平方和较小增加的情况下；S5：重构椭圆簇，提高聚类质量，确定了最终异常点。还包括一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统，该方法和系统对机器人自动导航运输，加强人机交互，应对突发事件等功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 clubs 算法 移动 机器人 运动 跟踪 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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