[发明专利]一种双目线激光3D相机的外参标定方法在审

专利信息
申请号: 202310028868.1 申请日: 2023-01-09
公开(公告)号: CN116012464A 公开(公告)日: 2023-04-25
发明(设计)人: 邓海涛;梁锐华;余章卫 申请(专利权)人: 苏州中科行智智能科技有限公司
主分类号: G06T7/80 分类号: G06T7/80;G06V10/762;G06T7/33;G06F17/12
代理公司: 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) 32251 代理人: 陆金星
地址: 215000 江苏省苏州市工业园区*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开的一种双目线激光3D相机的外参标定方法,包括采集点云,运动机构带动3D棱台由一侧向另一侧运动时,同步触发双目线激光3D相机拍照,获取3D棱台的点云信息,提取3D棱台点云,从点云Pw剔除Botw后的点云即为左侧3D棱台点云,对点云Topm进行聚类运算,将3个棱台分割为独立的点云,拟合3D棱台各个表面,对分割后的点云进行平面拟合,得到平面方程;求取棱台的顶点坐标,联立各个平面方程,解方程即可得到平面间的角点,求取刚体变换矩阵Tmw,将WCn和MCn进行点云配准,求出右相机M到左侧相机W的变换矩阵Tmw;令坐标A为右相机M的一个点,则其变换到左侧相机的坐标为At=Tmw*A,实现坐标系的统一。
搜索关键词: 一种 双目 激光 相机 标定 方法
【主权项】:
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