[发明专利]柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法在审
| 申请号： | 202310026877.7 | 申请日： | 2023-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN116070429A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 葛丹桐;陈泽龙;崔平远;朱圣英;梁子璇;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16;G06F111/10;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过选取相邻节点中可观度最大的节点，利用其估计状态建立柔性连接约束，形成分布式滤波估计的约束最小二乘问题；利用KKT条件分析不等式约束转化为等式约束需要满足的条件，将柔性连接约束由不等式约束转化为等式约束，避免寻优过程在不等式约束影响下陷入局部最优，通过约束局部线性化，得到节点状态估计均值与估计误差协方差的解析表达式，实现柔性着陆器节点状态的高效估计，生成符合柔性连接物理特性的状态估计结果；此外，本发明还通过迭代估计降低非线性约束线性化误差，进一步提高柔性着陆器节点状态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 连接 约束 节点 分布式 滤波 估计 方法 | ||
【主权项】：
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