[发明专利]用于确定可移动对象的三维位置的定位系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于确定可移动对象1的三维位置的定位系统和方法，包括：相机10，其可在与所述对象1的所定义相对位置和定向处附接到所述对象，且被配置成捕获含有可放置或放置在与所述相机1间隔开的固定位置处的多个视觉特征2的至少一部分的图像表示的图像；存储构件11，其用于存储所述多个视觉特征2的3D模型，所述3D模型包括用于所述视觉特征2的地标集合l1、l2、……、ln，所述地标l1、l2、……、ln含有关于对应视觉特征2的所述三维位置的信息；以及计算构件12，其被配置成：检测所捕获图像中所述视觉特征2的图像表示的所述位置作为所述视觉特征2的图像位置i1、i2、……、in；执行对所述相机10的所述定向的估计；优选地基于对所述相机10的所述定向的所述估计来定义虚拟图像平面；将所述3D模型中存储的所述视觉特征2的至少一部分的所述三维位置投影到所述虚拟图像平面上以创建所述视觉特征2的投影位置p1、p2、……、pn；执行所述视觉特征2的所述图像位置i1、i2、……、in与所述视觉特征2的所述投影位置p1、p2、……、pn之间的匹配以识别所述图像中捕获的所述视觉特征2；以及基于关于匹配过程中所识别的所述视觉特征2的所述三维位置的信息来确定所述对象1的所述三维位置。