[实用新型]一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手

摘要

本实用新型公开一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，包括外壳、驱动机构、夹持头、剪切机构及控制单元，驱动机构活动端设有铰支座，并驱动其前后运动。夹持头有两个，两个夹持头左右对称设置于外壳的前方，各夹持头均通过传动杆组与外壳和铰支座相连，铰支座通过传动杆组带动两个夹持头同步相对运动。两个夹持头相邻一侧分别设有夹持板，各夹持板均通过滑杆缓冲机构与同侧的夹持头可动连接。剪切机构设在其中一个夹持头上，通过拉杆与滑杆缓冲机构活动相连，两个夹持板夹住果柄后，两个夹持头继续相向运动可使剪切机构剪断果柄。本实用新型可保证果实与果树枝茎快速分离，减小对果树枝茎和果实的伤害，提高果实的成品率，采摘效率更高。