[实用新型]一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手

权利要求书

1.一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，包括外壳、驱动机构、夹持头、剪切机构及控制单元，驱动机构设在外壳内部，其活动端设有铰支座，驱动机构驱动铰支座前后运动；

夹持头有两个，两个所述夹持头左右对称设置于外壳的前方，各夹持头均通过一个传动杆组与外壳和铰支座相连，铰支座通过传动杆组带动两个夹持头同步相对运动；

两个夹持头相邻的一侧分别设有一个夹持板，各夹持板均通过滑杆缓冲机构与同侧的夹持头可动连接；

剪切机构设置在其中一个夹持头上，并通过拉杆与同侧的滑杆缓冲机构活动相连，两个夹持板夹住果柄后，两个夹持头继续相向运动可使剪切机构剪断果柄。

2.根据权利要求1所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，外壳包括一上一下相对平行布置的两个固定板，两个固定板之间设置有支撑边框，中后部通过支撑边框固定相连；

两个固定板的前部通过左右对称的两组支撑柱固定相连，每组支撑柱包括竖向布置于两个固定板之间的至少一个支撑柱。

3.根据权利要求1或2所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，驱动机构包括纵向布置的电动推杆，电动推杆的后端通过竖轴与外壳的后侧铰接，其前端通过横轴与铰支座的后部铰接。

4.根据权利要求3所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，铰支座通过直线滑动机构与外壳滑动配合，驱动机构可驱动铰支座前后移动；

所述直线滑动机构位于两个固定板之间，其包括直线滑轨及导滑块，直线滑轨纵向固定于下方的固定板上；

导滑块滑动设置在直线滑轨上，且与铰支座固定相连，铰支座可沿直线滑轨相对于外壳前后滑动。

5.根据权利要求1所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，两个所述传动杆组对称布置在铰支座的左右两侧，每个传动杆组均包括两个摇杆和一个连杆，两个摇杆平行间隔布置，摇杆的前端与同侧的夹持头转动相连，后端与外壳转动相连；

所述连杆的一端与铰支座转动相连，另一端与同组的任意一个摇杆的中部转动相连。

6.根据权利要求1所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，滑杆缓冲机构包括滑动杆和弹簧，两个滑动杆一前一后横向平行布置，各滑动杆的一端与夹持板固定相连，其另一端穿出夹持头背离夹持板的一侧，并固定连接有限位挡块；

每个滑动杆均与同侧的夹持头滑动配合，各滑动杆上均套设有一个所述弹簧，弹簧位于夹持板和同侧的夹持头之间。

7.根据权利要求6所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，滑杆缓冲机构还包括导杆，所述导杆位于两个滑动杆之间，并与滑动杆平行布置，导杆的一端与夹持板固定相连，另一端穿过夹持头并与其滑动配合。

8.根据权利要求6所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，所述剪切机构包括位于夹持头上方的两个剪切刀片，两个剪切刀片一前一后相对布置在两个滑动杆之间，各剪切刀片均与夹持头的上表面转动相连；

两个剪切刀片的端部分别通过一个所述拉杆与两个滑动杆的另一端转动相连，两个滑动杆相对于夹持头沿其轴线运动时，通过拉杆驱动两个剪切刀片张开或闭合。

9.根据权利要求1所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，所述控制单元包括五芯插头和控制板，所述五芯插头设置在外壳的一侧，其通过固定于外壳内的控制板与电动推杆电连接。

10.根据权利要求9所述一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，其特征在于，外壳的上方设置有深度相机，所述深度相机通过支架固定安装在外壳上，所述控制板与深度相机的信号端通信连接。